宋儒经过发挥、创造，把“虞廷十六字”上升到理论高度，提出了“人心、道心”说，并认为“虞廷十六字”是尧、舜以来圣人相传的“密旨”，从而构建出“道统论”。“人心、道心”说与“道统论”成为程朱理学的基石。
（一）人心、道心
人心、道心，汉代以来的经学家都没有专门进行阐释，直到孔颖达疏：“人心为万虑之主，道心为众道之本。”[62]这样道心才有了本体论的意义。程朱理学的奠基者二程、朱熹把人心、道心运用到构建程朱理学之中。二程认为人心就是人欲，道心就是天理。程颢说：“‘人心惟危’，人欲也。‘道心惟微’，天理也。”[63]程颐说：“人心，人欲。道心，天理。”[64]二程认为人心与道心是截然二分的，天理作为万物的本体是至善的，而人欲是气，是人从物质角度产生的无穷的欲望，是恶的。因此程朱理学一直提倡存天理，灭人欲。天理与人欲的关系也是他们一直探讨的关键命题。
朱熹继承和发展了二程的看法，他说：“人心惟危，道心惟微……大概这两句，只是个公与私，只是一个天理，一个人欲。”[65]又说：“孔子所谓‘克己复礼’，《中庸》所谓‘致中和’‘尊德性’‘道问学’，《大学》所谓‘明明德’，《书》曰：‘人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。’圣贤千言万语，只是教人明天理，灭人欲。”[66]
不过朱熹与二程的看法也有不同，朱熹认为人心是人为求生存而产生的自然本能的心理，如衣、食、住、行等等。朱熹承认人心具有一定的合理性。人心与人欲不同，人欲更多是无休止的需求。道心，朱熹认为是义理，是一种道德、伦理之心。朱熹说：“心者，人之知觉主于身而应事物者也。指其生于形气之私者而言，则谓之人心；指其发于义理之公者而言，则谓之道心。”[67]又说：“道心是义理上发出来底，人心是人身上发出来底。虽圣人不能无人心，如饥食渴饮之类；虽小人不能无道心，如恻隐之心是。但圣人于此择之也精，守得彻头彻尾。”[68]这样经过二程与朱熹由“虞廷十六字”中阐发出的“人心、道心”说构成了程朱理学心性论、理气论的重要内容。而天理人欲之辨，又是程朱理学经常要讲的重要命题。
（二）道统论
“道”是中国古代思想体系中一个重要的概念，从先秦到清末就有诸多说法。老子说：“有物混成，先天地生……可以为天地母，吾不知其名，强字之曰道。强名之曰大。”又说：“人法地、地法天、天法道，道法自然。”（《老子·道德经上》）这里的“道”被解释为世界的万物本源和创造者，是超出一切客观物质的实体。儒家对“道”也有自己的解释：“形而上者谓之道，形而下者谓之器。”“一阴一阳之谓道。”（《周易·系辞上》）“是以立天之道曰阴与阳，立地之道曰柔与刚，立人之道曰仁与义。”（《周易·说卦》）
在继承先秦儒家对“道”的论述的基础上，后世儒家学者逐渐构建了道统体系。道统思想最初来自孟子的论述。《孟子·尽心章句下》载：(www.xing528.com)
由尧、舜至于汤，五百有余岁。若禹、皋陶则见而知之，若汤则闻而知之。由汤至于文王，五百有余岁，若伊尹、莱朱则见而知之，若文王则闻而知之。由文王至于孔子，五百有余岁。若太公望、散宜生，则见而知之，若孔子则闻而知之。由孔子而来，至于今，百有余岁，去圣人之世若此其未远也。
继承孟子的思想，明确提出道统之说的是韩愈。韩愈说：
斯吾所谓道也，非向所谓老与佛之道也。尧以是传之舜，舜以是传之禹，禹以是传之汤，汤以是传之文武周公，文武周公传之孔子，孔子传之孟轲，轲之死，不得其传焉。[69]
朱熹集各家大成，完成了对道统论的总论述，他说：
《中庸》何为而作也？子思子忧道学之失其传而作也。盖自上古圣神继天立极，而道统之传有自来矣。其见于经，则“允执厥中”者，尧之所以授舜也；“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中”者，舜之所以授禹也。尧之一言，至矣，尽矣！而舜复益之以三言者，则所以明夫尧之一言，必如是而后可庶几也。[70]
孟子说五百年有圣人兴。韩愈说有所谓“道”，尧传舜，舜传禹，经过汤、文武、周公传至孔子、孟子，其后“道不得其传”。朱熹明确点明圣人所传即“虞廷十六字”。从尧、舜、禹开始，儒家道统即对“虞廷十六字”的传承和理解[71]，他说：所谓“‘尧舜之道’，如《书》云：‘人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中”，此便是尧舜相传之道。”[72]又说：“所谓‘人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中’者，尧、舜、禹相传之密旨也。”[73]可见“虞廷十六字”就是道统论的核心。
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