ESG理念的雏形早在19世纪就已出现，但ESG的正式提出是在2006年高盛发布的一份ESG研究报告中。报告首次将环境、社会和治理三个因素统一，用缩写ESG表示。由于ESG正式提出后发展的时间并不长，国内外鲜有文献对ESG投资的界定进行直接研究。但ESG作为责任类投资的重要投资因素之一，在与责任类投资定义有关的文献中已经涉及这三个因素。
社会责任投资（socially responsible investment）的定义中已包含ESG的一或两个因素。有学者认为，社会责任投资指一种二元的投资方式，在投资决策过程中不仅考虑财务收益，还将环境、社会、伦理道德等因素纳入投资决策中。也有学者将社会责任投资定义为通过道德、伦理等社会标准，展开投资决策并组成一整套的投资组合。我国经济学教授田祖海在2007年发表论文总结称，社会责任投资是一种在投资决策过程中整合了道德、社会及环境价值标准的投资方式。因此可以看到，学界对社会责任投资的定义已经涉及ESG中的环境（E）和社会（S）因素，此外伦理/道德也是重要的因素之一。(www.xing528.com)
2006年ESG正式提出后，多家国际组织和协会也把公司治理（G）纳入了社会责任投资的理念之中，ESG因素已经成为责任类投资定义的重要部分，UNPRI等组织还将ESG投资作为一种独立的投资方式，将其与责任投资相区别。例如，欧洲EUROSIF（EURO Social Investment Forum）认为ESG投资是指综合了投资的财务目的，与社会、环境、道德领域的担当及公司治理领域的考量。美国SIF（Social Investment Forum）认为ESG投资不是一种理念或者结果，而是一种投资过程，指投资人在扩大了投资分析的范围后，综合评估投资会产生的社会、环境后果，后果是双向的，包括积极的后果及消极的后果。澳大利亚RIAA（Responsible Investment Association Australasia）也指出ESG投资是一个项目投资/资产管理环节，指投资人在决策的过程中，综合评估公司在环境、社会、道德、公司治理等方面的表现。
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