专 利 号：US3,053,480 A
专利日期：1962年9月11日
发 明 者：（宾夕法尼亚州拉德诺）爱德华·G.范德利普（Edward G.Vanderlip）
这种小型遥控飞行器有四个螺旋桨，用于娱乐或商业用途。
无人机（UAV）采用多种外观和类型，大多数遥控飞行器是由美国军方开发的。然而，军方主要使用固定翼无人机，而大多数民用和商用无人机被称为“四旋翼飞行器”。这些小型直升机式飞行器有四个螺旋桨分布在机身周围，以使飞行器升空。一些型号使用相同的基本设计，配备更多的螺旋桨，但四个螺旋桨的最常见，我们认为普通民用无人机的最早专利也有四个螺旋桨。
皮亚塞奇飞机公司（Piasecki Aircraft Corporation）是发明家爱德华·G.范德利普工作过的公司，在1962年开发范德利普的“全方位垂直升降无人机”之前，该公司制造了许多常规直升机。距此9年前，范德利普还获得了另一项“直升机自动控制”的专利，该专利涵盖了飞机仪表和控制系统在发动机故障时仍能正常工作的部件设计。［当直升机引擎出现故障时，飞行员仍然可以使用一种名为“自旋”（autorotation）的技术着陆。］第一架四旋翼无人机的研发目的与之类似，尽管是为了让飞行变得更容易的远程操控。(www.xing528.com)
这种“在水平倾斜轴的两端成对布置的四个升降旋翼的直升机式无人机”，其设计旨在使飞行“极其简单”。四旋翼无人机实现这一目标的方法是，保持垂直轴指向上方，同时倾斜四个旋翼向任意方向飞行，而不改变飞机的方向。这种配置使得转弯飞行不需要倾斜，无人机的电子和控制系统有一个始终水平的平台（这对于如今许多无人机上安装的摄像头来说非常方便）。事实上，四旋翼飞行器的飞行已经变得如此简单，孩子们可以很容易地学会用遥控器驾驶它们，民用也已经变得如此普遍，美国交通部和美国联邦航空管理局必须为小型无人机系统制定一套新的法规。
1．小型遥控飞行器使用四个旋翼，利用垂直升降（VTOL）能力实现升空和飞行。
2．飞行器被设计成不断保持垂直轴向上，指向天空。
3．旋翼在这个轴上倾斜，使飞行器可以在不改变自身方向的情况下向任意方向飞行，非常容易转弯和控制。
4．可以结合各种类型的设备和飞行系统，如摄像机、运动传感器和自动飞行控制。
“本发明涉及一种直升机式无人机的构造和控制装置，无论朝什么方向飞行，可以使它的垂直轴始终指向天空，机身方向恒定不变。在此情况下，飞行控制非常简单，转弯时不需要倾斜，并且为仪器、机械和电气设备等提供了一个恒定的水平平台。另外，所有的控制装置和操纵设备都大大简化了。”
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