“太仆”一职向前追溯，最早可至《周礼》之记载。《唐六典》云：“《周礼》有太仆下大夫二人。”尽管《周礼》成书时间历代多有分歧，但学界基本都认可其大体上能反映周代官制的情况。太仆一职既然始于周代，那么其在当时的职守自然会对后世有所影响。汉又延续周德，其周官之制对汉建制则有仿袭对象的作用。
不过，周礼里只有大仆，而无太仆。《广雅·释诂一》言：“太，大也。后世还言，而以为形容未尽，则作太。”古语中本无“太”，后语音分化才有“太”字，大而形容未尽则为太。因此，周之“大仆”就是后世“太仆”之名的来源。
《周礼·大仆》曰：“大仆掌正王之服位，出入王之大命，掌诸侯之复逆。……建路鼓于大寝之门外，而掌其政，以待达穷者与遽令。……王出入，则自左驭而前驱。”[4]这段记载值得分析：
（1）复逆。郑玄注：“复之言报也，反也，反报于王，谓朝廷奏事，自下而上曰逆，逆谓上书。”[5]可见，复逆指臣民上书告请。此外，《周礼》还明确记载大仆属官小臣和御仆，分别负责三公列卿的复逆以及群吏庶民的复逆。因此在周朝，大仆系统负责掌管臣民上书告请的事务。
（2）路鼓。周代在大寝门外设置路鼓，便于向皇帝传达紧急事务之用。该鼓便是后世登闻鼓的前身[6]，亦由大仆掌管。(www.xing528.com)
（3）达穷者与遽令。据《周礼》所载，司寇属官朝士“以肺石达穷民”，听其辞再上报冤情。惠士奇云：“等肺石者士听之，击路鼓者大仆达之，则天下无穷民矣。”他认为肺石和路鼓都是向上传达冤屈的方式，由朝士与大仆分别掌管。郑司农注：“穷谓穷冤失职，则来击此鼓，以达于王，若今时上变事击鼓。遽，传也。若今时驿马军书当急闻者。”[7]他认为周大仆掌管路鼓之事，类似于汉朝时的上言变事和惊事告急。而比他稍晚的郑玄则依汉朝法律，认为路鼓设在大寝门外，相当于外朝以内、内朝之外，穷民不能直接击打。朝士是外朝官，由他通过肺石将百姓的冤屈击鼓告于大仆，大仆听其辞告于王。尽管说法不一，但无论击鼓者是何人，周时大仆对上言事变和惊事告急有接管权是毫无疑问的。
（4）伴驾。王出入时，大仆需在左前方开路。虽然不同于马政，却与后世负责帝王车马的职能有些相似。
以上四点是周大仆的主要职责。后世太仆之名确源于周，同样太仆主掌马政一事，亦可追溯至周。周时“校人掌王马之政……凡军事，物马而颁之。”[8]属官“趣马”负责掌管用马次第、“巫马”医治马疾。《四库全书》说，后世“合太仆、校人为一职，则自《汉书百官公卿表》始也。”[9]当代职官词典也多采用此观点。由此，秦汉时的太仆包含了周礼中大仆与校人二官的职守。
综上所述，周大仆的职守中虽然并不包括后朝马政之事，但明确含有复逆、上言事变、惊事告急等事务，尽管不完全却至少部分地享有司法权能。秦时，并校人和大仆之职于太仆；汉承秦制，亦如此。那么，汉太仆的职守中应当也含有周大仆之职。因而可推测，汉初太仆承袭周朝的官制传统，赋予了太仆受覆冤和达急闻的职守。
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