萧关其地，位于宁夏固原市三关口与古瓦亭峡之间，是秦长城的重要边塞堡垒。萧关道从秦都咸阳（陕西咸阳市渭城区）西向，经过焦获（陕西咸阳市礼泉县）、奉天（陕西咸阳市乾县），随即北上漆县（陕西咸阳市彬县），经过鹑觚（chúngū）（陕西咸阳市长武县）、义渠（甘肃庆阳市宁县焦村乡）、安定（甘肃平凉市泾川县）、高平（宁夏固原市原州区），然后出萧关西向，经过祖厉（甘肃白银市靖远县）、媪围（甘肃白银市景泰县），直到凉州（甘肃武威市凉州区），行程约1 200公里。汉代之后，萧关道发展成为“丝绸之路”的北线。
萧关道的开辟，可以追溯到商代周人沿泾水、漆水的迁徙。据《史记》记载，古公亶父“乃与私属遂去豳（bīn），度漆、沮，逾梁山，至于岐下”〔535〕，史称“古公迁岐”，就是从豳（陕西咸阳市彬县）南下，渡过漆水〔536〕、沮水〔537〕，翻越梁山（陕西咸阳市乾县境内）到达岐山（陕西宝鸡市岐山县境内）。这条被称之为“豳州道”的古路，应当就是萧关道最初开辟的路段。
西汉建都长安之后，萧关道被设置为驿道。唐代的萧关驿道经过醴泉（陕西咸阳市礼泉县）、奉天（陕西咸阳市乾县）、新平（陕西咸阳市彬县）、宜禄（陕西咸阳市长武县昭仁镇）、折墌（zhǐ）城（甘肃平凉市泾川县）、原州（宁夏固原市原州区），直到萧关县（宁夏吴忠市同心县）。明代的萧关驿道，已经延伸到甘州（甘肃张掖市甘州区）。清代将萧关驿道改称“西安府西北路”，也称“皋兰官路”。
【注释】
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〔535〕见李炳海校评《史记》第17页《周本纪》。
〔536〕漆水：即漆水河，发源于陕西宝鸡市麟游县，流经咸阳市永寿县、乾县，到武功县注入渭河，全长167公里，流域面积3 835平方公里，年径流量1．36亿立方米，自然落差为1 013米。
〔537〕沮水：即黄帝兴起的“姬水”，发源于陕西中北部的子午岭，向东流经黄陵县，注入洛河，全长128公里。沮水环绕黄帝陵桥山，形成山环水抱的“仙岛”形势；同时又在桥山东西两侧，形成对称的“东湾”（龙湾）和“西湾”，东湾连着“龙首”，西湾接着“虎尾”，历来被视为东方山水文化的源头所在。
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