渤海国的东京龙泉府与南京南海府在地缘上与日本隔海相望。渤日之间的交往始于渤海国第二代国王大武艺时期。开元十五年（公元727年）大武艺派使节出访日本是渤海与日本200余年交往史的肇始。渤海与日本的交往完全不同于唐朝，双方是建立在平等互惠基础上的和平外交。尽管其间发生过争执，但渤海与日本的交往几乎伴随着渤海王国的始终。以宁远将军、郎将高仁为首的渤海使团24人在渡海的时候遭遇风暴，漂流到了虾夷[6]境内，大部分被虾夷人杀害。幸存的高斋德等人在日本地方官的保护下于当年的十二月辗转抵达平城京奈良。日本派引田虫麻吕回访渤海，表示不断往来的愿望。直到渤海灭亡，渤海国正式派遣聘日使节前后共计34次；日本回聘的使团先后也有13次之多。渤海与日本建立交聘关系的初衷是想联日抗唐，以求退路。后来历代君王努力维持和发展与日本的交聘关系，也是出于政治、经济和战略上的需求。
渤海与日本的交往史按时间顺序和交往目的大致可分成3个时期。第一阶段为早期阶段（公元727年—公元763年）。该阶段双方交往的主要目的是加强军事和政治上的联络。期间渤海使聘访日共有6次，日本使回聘7次。从渤海方面来说，最初几次聘访日本的目的是取得日本的支持，对抗唐朝、新罗以及黑水靺鞨。这是早期的渤海君主为缓解与周邻的紧张关系而采用的“亲仁结援”之策。其中6次遣日使团的大使中有5位是现役军官，足以说明渤海国明显的军事目的。以政治敦好、军事联盟为目的的早期外交也掺有双方经济和文化上的交流。渤海首次聘日时就送给日本天皇300张貂皮，日本除盛宴款待和一般赏赐外，还“赐大射及雅乐寮之乐”，以及回赠了彩帛、绫、丝、绵等织品。
第二阶段为繁盛期，是以贸易活动为主要目的的外事交往（公元763年—公元822年）。渤海在此期间以海东盛国闻名海内外，经济繁荣，政治稳定。渤海期间访问日本共有14次，渤海使团聘日的主要目的由军事结盟变成了以国际贸易为中心的外事活动。而后期日本经济衰落，接待渤海使团并准备回聘礼成为其沉重的负担，日本方面不得不对渤海的聘期加以限制，改为6年通聘一次。公元811年，日本第13次派东林回访，成为日本最后一次回聘渤海。渤海访日使团人员中文官完全取代了昔日武官的位置，访日的目的是在保持睦邻友好的基础上加强经济文化的交流。双方的交往从早期的礼节式的互赠演变成了具有明显的商贸性质的“回易”、“交关”、“私相交易”以及“别贡”、“私贡”等多种形式，且呈现出逐渐扩大的趋势。
第三阶段为衰退期，是以文化交往为主要目的的经贸往来活动。公元824年，日本约定渤海12年通聘一次，拒不接待违约者。期间渤海访日共有14次。而日本方面没有一次回访的记录。此期的渤日交往以文化交流为主，渤海国先后5次派出的大使均由精通儒学、主管文化的文籍院监或少监担任，这些使团成员每次聘日，都与日本儒学大家诗酒互答，在谈诗论道间促进了双方的文化交流和贸易往来。
从大钦茂时期开始，渤海国一直奉行亲唐事唐之策。而在此期间，日本与大唐的关系也极其密切。渤海国的对手只有新罗。渤海国无论是从臣服于唐王朝的角度，还是从对抗新罗的角度考虑，都会顺唐王朝之意与日本结好。大钦茂登基之后的第三年就派胥要德出使日本，在其统治期内，共派出聘日团11次。而日本方面也很重视与渤海的关系。理由有三：其一，入唐朝必取道渤海，渤海是日本与唐王朝往来的中转站。其二，渤海正在崛起，且与唐王朝关系密切，因而可以通过联合唐、渤海以牵制新罗。其三，借渤海来朝之机，扩展日本在东北亚的国际影响力。[7]安史之乱暴发后，日本派遣小野田守以渤海大使的身份入渤海访问，是为日本第一次正式出使渤海的专使。其目的很明显，主要是通过渤海窥视中原唐王朝的动态，伺机与渤海联合而动新罗。因而渤海与日本早期的交往中渗透更多政治和军事因素。在很长一段时期内，渤海国与日本的交往都是平等互利的基础上进行的。大钦茂后期，日本企图以“属国”的地位来对待渤海国。要求渤海国向日本称臣纳贡。因而发生了日本与渤海之间国书称谓上的冲突。日本多次以渤海国国书“不合蕃礼”而拒绝渤海使节入境。大钦茂之后，康王大嵩璘继位。渤海国派匡谏大夫、郞中吕定琳出访日本告知渤海国的政治变动。日本恒武天皇指责渤海“殊违旧义”，声言“修聘之道，礼敬为行，苟乘于斯，何须往来”？双方关系一度十分紧张。公元770年，日本光仁天皇即位。翌年，大钦茂派使壹万福等出使日本。日本认为国书无礼加以责问。壹万福为了能够得到正常接待，不得不修改了国书。日廷收下国书和方物，并对壹万福等授官赏赐。俨然以宗主国自居。渤海国君主显然不会按日本天皇要求以臣子身份上表，于是公元773年渤海国使乌须弗、公元779年渤海国使高洋弼，都是因为国书的称谓与体例问题与日本发生争执，被拒绝进入日本东京。后来大嵩璘为了缓和矛盾，避免此类事件再度发生，在称谓上采取了灵活谨慎的策略，日本也出于对东北亚实际控制的政治需求未再深究。后来，日本因经济衰落等原因提出6年一聘的要求，后来延长至12年，但对于渤海国的多次违例来聘也仍然平等友好地予以接待。在渤海国访问的34次使团中，人数最少的是22人，人数最多时达359人。而以100余人组成的使团最为多见。公元771年，出访日本的经贸使团由17只大船、325人组成；其所乘之船，估计前期船长20米左右，船宽7米余，总吨位为100吨，乘30—60人不等。后期由于造船技术长进，船长25－30米，宽10米，总吨位200吨，每船乘105人左右。
渤海通往日本的陆路、海路，文书上称为“日本道”。渤海国使者从上京龙泉府即今黑龙江宁安渤海镇出发，沿着马连河南下，穿过岗峦起伏的哈尔巴岭，沿着嘎呀河到今吉林省图们市，再沿着图们江从西向东，就到达东京龙原府即今吉林珲春八连城了。再向南走约30里，到达长岭子山口。越过长岭子山，南面是一块近海平地，顺着海岸东行，便到达今俄罗斯滨海边疆区渡谢特湾的惟一天然良港毛口崴（摩阔崴，即波谢特）了。日本道的海路部分约900公里，以盐州为起点，向东南横渡日本海。因海域宽阔，分为南北两线。南线在日本九州北端的筑紫（今日本九州福岗）登陆，进人日本。北线即从盐州出发，到日本的出羽（今日本本州北部山形，秋田县）、佐渡、加贺（今新渴）、能登（今石川）等地登陆。日本曾在能登修建客院，专门接待渤海使者。登陆以后，经过近江、山城到达首都平城京（今奈良）或平安京（今京都）。从上京龙泉府至毛口崴，大约230公里；从毛口崴至能登或加贺，大约900公里，水陆路全程共约1130公里。日本道的开辟和继承对于发展联接唐朝、渤海、新罗、日本之间的海上丝绸之路发挥了建设性的作用。当时，唐朝和日本间的海上交通经常出事，前后竟有上千人死于海难，故被两国人视为畏途。而渤海国继高句丽之后开辟的“日本道”尽管也难以完全避免海难事故，但由于其逐渐掌握了日本海上季风与海流的规律，创造了冬往夏归的成功经验，大大减少了海难事故发生，其中又以航期较短的“北路”最为安全。从8世纪中叶起，日本使团前往唐朝往往取道渤海的“日本道”，沿途都受到渤海国的保护和补给。再加上渤海人开通的“朝贡道”、“营州道”、“契丹道”、“新罗道”以及通往黑水靺鞨的干线，足以表明渤海国在开辟和发展当时东北亚地区的水陆交通方面做出了突出贡献。
访日使团员之所以有如此庞大的人员构成，主要在于大部分使团成员的职责之一就是向日本介绍和输出本国的土特产品。而众多的船只则主要用来承载与日本交聘时的货物。渤海多深山大泽，有珍禽异兽和名贵药材，向日本输出的主要有貂皮、大虫（老虎）皮、熊皮、罴皮、豹皮、人参、蜂蜜、松子、麝香、细布、靴子、玛瑙杯、玳瑁杯等。日本回赠渤海国的礼品，主要有彩帛、绫、绝、丝、绚绵、土毛绢、缬罗、黄金、水银、金漆、漆、海石榴油、水精念珠、槟榔等。日本有着悠久的丝织业传统，在对外交往中，日本丝织品和漆器等一直是大宗出口的货物。从这一点上看，渤日经济贸往来具有一定的互补性。渤海的输出品则比较原生态，说明其社会经济发展需要工业先进的日本国予以补充。在渤日官方性质的贸易中，渤海一直是处于得利的一方，日本方面需要给渤海的货物以大量的补差和赠礼。公元872年，仅一次贸易，日方交付的货物补差款就达40万钱之巨。大量的贸易顺差使聘日的渤海使团越来越频繁，日本方面不得不加以限制。而民间的私下贸易却一直是如鱼得水，屡禁不绝，据载，公元746年，进入日本沿海各国进行贸易的渤海人、铁利人就达1100多人。9世纪后，随着唐日官方贸易的中辍，私商开始成为唐、日、新罗与渤海贸易的主角，以李延孝、李英觉、李光玄等人为代表的渤海国“商主”，曾在海上丝绸之路上频繁出没。
渤海与日本交往后期，文化交流逐步成为主要内容。日本也是汉文化圈的国家，对唐朝文化推崇备至，社会上通行汉字，一度把文章诗词当作经国之大业和国家体面的表现。因此，渤海国使团到日本后，日廷专门挑选文章饱学之士招待陪伴渤海客人，诗词唱和之风由此兴盛起来。为了更好地进行文化交流，历代渤海国王在挑选赴日使者时，往往注意选择能诗善文的饱学之士。历代日本天皇在委派接待官员时，也经常任命谙熟汉学、多才多艺的人士。渤海与日本的双向文化交流主要体现在以下几个方面：(www.xing528.com)
诗歌。渤海与日本文人群体之间的文化交流的主要内容是诗酒互答。这需要使团成员具备深厚的文学基础和应急反应能力。渤海国著名诗人杨泰师、王孝廉、裴廷页等人都多次充任大使出访过日本。日本也选派著名文人学士担任领客使和陪客卿。渤日文人之间诗酒唱酬，留下了大量的歌颂渤日友谊及写景寓实的诗文，促进了渤海与日本的诗歌发展。据《渤海国志长编》记载，从嵯峨天皇到日本领客使、诗人文士计19人，留下51首脍灸人口的诗篇。公元871年（虔晃十四年），渤海使杨成规等与日本人大江音人巨世文雄藤原佐臣等诗赋唱和，分赠都良香画扇20把，每把都题诗一首，留下了珍贵的诗篇。公元814年（朱雀二年）派往日本的大使王孝廉、高景秀、释仁贞与日本文士坂上今雄、滋野贞主、都腹赤在鸿舶馆唱和，留下了许多诗作。裴颋父子先后访日分别与日本文臣菅原道真和菅原淳茂唱和。杨泰师的《夜听捣衣诗》、《奉和纪朝臣公咏雪诗》；王孝廉的《春日对雨得晴字》、《在边亭赋得山花戏寄两领客使并三》等诗歌被收录在日本的《经国集》和《文化秀丽集》中。王孝廉和空海（即弘法大师）还建立了深厚的友谊。当空海听到王孝廉回国在海上遇难的不幸消息时，写下了“一面新交不忍听，况乎乡园故国情”的诗句来寄托哀思。
体育竞技。渤海国的民族体育竞技活动独具特色，像角力、射柳、投壶、赛马等活动开展得非常普遍，尤以马球比赛技艺超群。渤日之间的体育竞技主要是马球。渤海国政堂省左允、永宁县丞王文矩善于击球，是位出色的马球选手。他在出使日本时就组织了一个马球队，在日本京城与日本马球队举行了一场竞技比赛。日本天皇还曾写诗篇赞扬渤海人王文矩的球技。这场体育可能还开创了国际体育比赛的先河。
语言文字。语言文字是渤海与日本两国人民相互交流的工具。为了加强沟通，消除语言障碍，渤日双方都注重语言文字的学习和培训。公元809年，在渤海国派高南容出访日本时，应日本之请使团成员高多佛留居日本教授渤海语。日本令史生羽粟马长带习语生学习渤海语，研习渤海风俗习惯，为日后的文化交流创造了条件。这从侧面说明，渤海国的口语并非是汉语，有可能是掺杂了汉语的古靺鞨语。
音乐舞蹈。渤海国云麾将军已珍蒙是一位音乐水平很高的外交家，他曾带着他的乐队出访日本，在日本演奏了“渤海乐”，引起了日本天皇的关注。渤海乐不仅传入日本，而且还被列为日本宫廷音乐之一。日本的舞蹈亦通过渤海使团传入渤海国，与渤海舞蹈相结合，形成了独特的具有浓郁民族风情的北方民族舞。
科技历法。渤海国出访日本，不仅学习了日本的先进科学技术，促进了航海事业的发展，而且也将历算、医药等技术传入日本。特别是历法的传入，在日本产生了深远的影响。公元858年，渤海大使乌孝慎将《长庆宣明历》传入日本，引起日方的重视。《长庆宣明历》比日本的“阴阳头历”要先进得多。日本阴阳头历博士大春日真野麻吕奏请日廷采用《长庆宣明历》。翌年，经天皇批准，在日本颁行了《长庆宣明历》。这一历法在日本使用了822年，可见宣明历对日本的历法、文化和农业生产都产生了很大的影响。
宗教。公元759年（日本天平宝字三年），日本淳仁天皇派高元度访问渤海，十月高元度去唐长安途中，在登州开元寺发愿心绘西方净土和补陀净土壁画。日本学者僧灵仙于公元804年赴唐求法，公元810年在唐长安酸泉寺和般若三藏等翻释大乘心地观经梵荚，是参与唐朝译经事业的惟一日本僧人[8]。渤海僧人释贞素在长安与灵仙结识，志趣相投，结成莫逆渤海国僧人贞素还替日僧本灵仙大师将在唐获得的10000颗舍利和新经二部、造救5通带到了日本。唐人段表抄写的梵文《尊胜咒》，通过渤海国大使李居正带往日本，并被珍藏于日本山城东寺的藏经之内。
在渤海国与日本的交聘过程中，曾经屡次称渤海为“高丽旧国”。渤海当时为争取自主权就该问题与日本方面展开了长期的论争。这场论争主要起源于日本对渤海国的误读。当时的日本朝廷想当然的根据地缘相似度把渤海国说成是原来的高句丽国，日本按高句丽曾臣服于已的旧俗来对待渤海，要求渤海要像高句丽那样向日本纳贡称臣。并称渤海使为高丽使，渤海国王为高丽王。这些对渤海错误的定位都遭到了渤海国方面坚决抵制和反对，后来双方在共同利益的基础上各退一步，日本不再提蕃国属国之事，渤海亦不再强调国书的称谓。渤海与日本的经济文化交流遂跃居政治和外交之上，极大地促进了东北亚地区国际关系的稳步发展和经济文化的总体进步。
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