中世纪及以后，航海通商的贸易活动更加繁荣，涉海习惯进一步发展，逐渐在以地中海、大西洋和北海沿岸的海港城市为中心的欧洲形成了海事习惯法，其内容主要包括海事习惯和海事判例。这些海事习惯法对现代海事法律的形成发展具有巨大的影响力，其中为学界所熟悉的即为最著名的欧洲三大海法——《奥列隆判例法》[15]、《康苏拉度法》和《维斯比海法》。[16]
这三大海法以法律文本的形式对欧洲的海上贸易习惯加以固定，赋予传统海事安全习惯法律效力。它们对于现代海事法律的产生与发展都有较大的影响。在这三大海法的规定中也不乏对于海事安全内容的涉及，使之成为最早的海事安全法律规范的基本形式。
三大海法之一的《奥列隆判例法》的一个显著特点就是公法和私法的混合，其内容主要包括船长、船员权利和义务，海上救助，船舶避碰等。该法所规定沿岸国义务体现了海事安全的内容，如其所规定的接纳遇难船舶及船载人员与货物等内容。[17]这些规定对于当今海事安全立法仍具有很重要的借鉴意义。
《康苏拉度海法》是现存最好的法律，并被多数学者赋予至高的声誉。[18]《康苏拉度海法》收集了14世纪流行于地中海沿岸各港口城市的海事惯例，以供海事裁判员处理海事纠纷之用，其内容对于后来的海事安全法律的制定也产生了很大的影响。(www.xing528.com)
14世纪中叶在荷兰出现的《荷兰海法》（the Dutch Sea-Laws）[19]，规定了从须德海（Zuiderzee）到欧洲其他地区的航运规则，其中包括了针对瑞典港口、荷兰港口及佛兰德港口之间海商贸易过程中出现的诸如冰情、海难等紧急情况时应采取的措施。[20]
中世纪海事安全习惯获得较快发展也可从特拉弗斯·特威斯爵士（Sir Travers Twiss）[21]编辑的四卷本《海事黑皮书》（Black Book of the Admiralty）[22]获得论证。例如，《海事黑皮书》记载，1338年，英国海军确立了等级制的避让责任，即低级官员驾驶的船舶应当给高级官员驾驶的船舶让路。[23]这一避让责任在英国查理一世时代成为英国海军的通常做法。当然，这项规定并不科学，其只纯粹体现了封建长官制度，而没有考虑海上航行的因素。故在1776年，英国海军修改了船舶避碰的等级制原则，而是以船舶的不同受风舷、避让操纵的能力优劣等为依据。[24]这种依据因具有科学性、可操作性而一直沿用至今，并成为现代船舶避碰规则的源头。
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