仿真试验结果分析与结论

通过5.2.5小节与5.3节的仿真试验结果可得出以下结论。

（1）各误差参数的估计结果与5.2节的可观测度分析结果一致，陀螺的刻度系数误差必须有角速度的输入才能被激励。因此，只有当指定轴上有角速度输入时，相应的刻度系数误差估计曲线才能收敛。

（2）陀螺常值漂移与角速度的输入无关，所以在静止状态下陀螺的常值漂移就能够收敛。

（3）加速度计零偏和刻度系数误差都需要有加速度输入的变化时才能被激励，当指定轴向输入的加速度值发生变化时，该轴向的误差参数才能够被估计出来。

（4）5.3.1小节的仿真试验根据战术级惯性传感器的精度要求设置了不同的器件初始误差参数，标定结果加速度计刻度系数误差在14%以内，零偏在12%以内，陀螺刻度系数误差在2%以内，常值漂移在4%以内，标定效果很好。说明野战条件下在线标定可以适应不同惯性器件初始误差参数。

（5）5.3.2小节的仿真试验设置了不同的转弯机动、侧倾机动和俯仰机动的幅度，标定方法依然有效，表明该方法并不需要精确控制惯组的转动角度，只要在本书设计的机动范围内即可完成标定。这减小了对高精度转台基准的依赖，更易在野战条件下实现对弹载捷联惯导系统的在线标定。

（6）5.3.3小节的仿真试验改变了转弯机动、侧倾机动和俯仰机动的顺序，结果显示惯性器件各误差参数仍然能够标定出来，说明实际应用中只要包含上述三种机动方式即可，不必严格按照固定的机动顺序，进一步证明了野战条件下弹载惯导系统在线标定的可行性。(www.xing528.com)

综上所述，野战条件下火箭炮转移阵地过程中，利用火箭炮自身的常规机动方式对弹载惯导进行在线标定有如下特点。

（1）炮车机动方式中必须包含炮车的转弯机动、侧倾机动以及摇架的俯仰机动。

（2）标定过程中三种机动的顺序无须严格控制。

（3）利用火箭炮自身的常规机动方式能够完成对不同精度惯性器件的在线标定。

（4）标定过程中载体的机动幅度无须严格控制，当横滚角变化达到10°～12°、航向角变化达到45°～90°、俯仰角变化达到30°～50°，即可完成对弹载惯导系统的在线标定。