惯导误差标定方法分类及优化方法探讨

根据选取的观测量不同，标定可分为系统级标定和分立式标定［3］。系统级标定利用载体的机动对惯性器件误差进行激励，能够在导航过程中完成标定，其原理是使器件的输出值直接参与到导航解算中，将导航解算误差作为系统的观测量对各误差参数进行标定。分立式标定需要将惯性器件从载体上拆卸下来，利用实验室精密仪器完成标定，其特点是直接以惯性器件的输出值作为观测量，采用最小二乘估计等数值分析法对相应输出值进行分析最终得到器件误差。分立式标定对标定设备及环境的要求非常高，只能在实验室完成，常见的分立式标定实验包括多位置实验、角速率实验等。系统级标定对标定环境要求较低，不需要实验室精密转台等高精度设备，也不需要将惯性器件从载体上拆卸下来，标定效率较高，已经成为标定技术的发展趋势［4］，弹载捷联惯导系统的在线标定就属于典型的系统级标定。

根据标定等级的不同，标定可分为元件标定和系统标定。元件标定是指惯性器件出厂前，由工厂技术人员对惯性器件的自身精度进行的标定，主要用来确定元器件的基本性能参数。系统标定是指惯性器件安装到系统上后，对整个系统进行的标定，系统标定除了能够标定惯性器件自身的误差，还能够标定出惯性组件的安装误差及载体振动等环境因素引起的误差。(www.xing528.com)

根据标定场地的不同，标定可分为内场标定和外场标定。内场标定是指在实验室内，利用高精度测试设备对惯性器件进行的标定。外场标定是指将惯性器件安装到载体上，在实际应用环境中对器件误差进行的标定。外场标定易受外部环境以及设备因素的影响，标定精度一般，而内场标定由于标定环境较好，其标定精度一般比外场标定要高。