肇庆市位于广东省中部偏西，地处西江下游北岸，南有新兴江来会，东隔羚羊峡与珠江三角洲相望。地势北高南低，北部利东郊均为山地，山峦重叠，连绵数十公里，走向大致从东北向西南延伸。由鼎湖山经山岭至三榕峡一带，高度一般在二百米到六百米，其中东北部的鸡笼山，海拔九百八十八米，是全市最高点。西江如 “乙”，字形蜿蜒贯穿本市，割成三个峡谷。三榕峡在市区西北，长五公里。大鼎峡在市区西南，长约一公里。羚羊峡在市区东南，长约六点五公里。从三榕峡南口至羚羊峡西口的十二公里间，沿西江两岸，特别是北岸，是一片宽四至六公里冲积、洪积平原，称为肇庆平原或高要平原。肇庆市区就位于此平原上。
肇庆平原处于粤西山地与珠江三角洲平原的过渡地带，地形，复杂，类型甚多，概括起来主要有四种地形：带状的洪积、冲积扇，分布于北部山麓；湖泊沼泽地，自城西北至北岭山麓冲积扇前，经六星岩至旱峡一带，地势低洼，野塘星罗棋布，面积约占平原的七分之一，为古河道的遗迹；平原上还零星分布着四十至六十米和二十至三十米的台地以及七星岩岩溶残峰；西江沿岸一带的天然堤，海拔八至九米，比堤后平原高出一米多，这是西江长期泛滥的结果，堤由粗沙和细沙土组成，最适宜为城市建设用地，古高要县城址，就在这天然堤上。
肇庆属亚热带季风气候，高温多雨，夏长冬短，年平均气温近二十二摄氏度。雨量充沛，年平均雨量约一千六百毫米，但各季分配不均，夏秋多雨。雨季西江涨水时，市区时受洪水威胁，赖堤围保护。
肇庆前身为高要县，具有悠久的历史。在春秋时期，西江下游为我国南方少数民族百越的居地。战国时，为楚国的边境。秦始皇统一中国后，在岭南境内建立了南海、桂林等郡，今广东大部分当时属南海郡，小部分属桂林郡。汉武帝元鼎六年（公元前111年）平定南越，在广东境内增设了许多县，高要县就是其中之一，距今已有两千多年。至于高要县名的来由，是境内有高而险要的高要峡 （羚羊峡）的原因。
汉代高要属交趾部（后改称交州）苍梧郡。三国时属吴国，吴黄武五年 （公元226 年）交广分治后，属广州苍梧郡。东晋改属南海郡。梁天监中 （公元502&＃0；519年）于高要县置高要郡，辖高要（郡治）和博林（今高要县西南部）二县。从此高要开始升为郡一级行政中心，但辖境不广。
隋初称端州，后改为信安郡，辖七县：高要 （郡治）、端溪 （今德庆）、乐城（今高要县北部的乐城）、平兴 （今高要县东南部和高明县）、新兴 （今县）、博林、铜陵（今阳春县北境），辖境比前大增。
唐复称端州，辖高要 （州治）、平兴二县，属岭南道，辖境又大为缩小。唐末五代时，岭南地区属于南汉，高要仍为端州治。
北宋初仍叫端州，辖高要 （州治）、四会二县，属广南东路，北宋后期宋皇族赵佶封为端王，即位后为徽宗，初改端州为兴庆军，数年后，即重和元年 （1118年）徽宗亲笔题赐 “肇庆府”，乃改兴庆军为肇庆府，以示发祥地之意。肇庆之名即由此而来，沿用至今已八百六十余年。
元代改称肇庆路，属江西行省的广东道，亦辖高要 （路治）和四会二县。
明洪武元年 （1368年）改称肇庆府，辖境扩大至十一县一州。直属县有高要（府治）、四会、广宁、开平、恩平、阳春、刚江、新兴、高明、德庆州及其所领的封川和开建（后二县今封开县），辖境大增。
明嘉靖四十三年 （1564年）两广总督驻地从苍梧 （今梧州市）迁至肇庆 （以前此地已有行台），至清乾隆十一年（1746年）才从肇庆迁往广州。在此一百八十多年间，肇庆管辖着今两广地区，为肇庆有史以来辖境最广的时期。在南明隆武二年（1646年），明皇族桂王朱由榔称监国于肇庆，翌年称帝，改元永历，是为永历帝，并以肇庆为行宫。
1949年10月18日肇庆解放。当时肇庆是高要县管辖下的一个镇。1958年曾将高要一部划出，设立肇庆市，但不久即废，直到1961年，才恢复肇庆市建制，属肇庆专区领导，至今仍是肇庆地区和肇庆市的驻地。现肇庆地区辖高要、云浮、怀集、罗定、广宁，郁南、四会、德庆、新兴、封开等十个县和肇庆一市。肇庆市中心区面积七点二六平方公里，人口十一万余。
肇庆地处珠江三角洲西缘，扼西江，北面溯西江支流桂江、贺江等，越过南岭的越城岭和萌渚岭，可接湘江或萧水，通达长江和中原地区，南由新兴江接陆道可至高雷等地，实为两广之咽喉、广州西面的屏障。加之境内又有三峡之险，历代用兵岭南，肇庆及其前身高要为必经之地，从历代重要战例，可略窥其梗概。
战国时，岭南曾属楚国。楚国进兵岭南的具体路线令虽不详，但在桂江流域的平乐及西江流域的封开、郁南、德庆、肇庆等地均发现战国墓，其中肇庆的为将军墓。由此可见，楚军进兵岭南时，更少有一条路线是溯湘江过越城岭，沿桂江而下西江的。
东汉献帝建安十六年 （公元211年），孙权派步骘经略岭南。步骘先到苍梧郡治，诱斩了当时刘表委任的苍梧郡守吴巨，随后带着两万水军顺流而下，在高要峡和吴巨的余部大战，然后占领了番禺。这是以高要作战场最早的记载。(www.xing528.com)
南宋末景炎二年（1277年），元兵曾攻陷肇庆府，次年肇庆人民响应陆秀夫、张世杰等的号召，在新会崖山拥护赵为帝，并组织起义军驱逐元兵，占领肇庆府城历四十月之久。后因宋军在新会崖山战败，肇庆再次被元军占领。肇庆当时曾是宋元两军反复争夺的地方。
明末清军进攻广东时，朱由榔自立于肇庆，称为永历帝。在南明永历元年至永历五年间 （1647～1651年），肇庆又为明军和清军反复争夺之地。
清咸丰四年（1854年），在太平天国起义期间，广东天地会领袖陈开和粤剧艺人李文茂分别在佛山和广州附近起义，以响应太平军，号称红巾军。后因久攻广州不下，率兵经西江西撤，肇庆等地人民纷纷响应。肇庆成为两广起义军联系的中心。是年冬，起义军与清军大战于七星岩水月宫，大败清兵。后来起义军溯西江而上，在广西浔州 （今桂平）建立大成国（当时太平军已北上），坚持抗清达七年之久。
从上面所举的一部分历史战例看来，肇庆在广东军事上的重要性，实不亚于粤北的韶关。尤其是在上古时期，大军通行多从水道，而西江又有运河（灵渠）与长江相接，较北江重要。在此期间，高要在军事上的重要性更为突出。
肇庆的工业基础本甚薄弱，建国前全市仅有私营工厂六间、只能从事一些修理利消费资料的生产。建国后，经过三十多年的建设，肇庆市工业生产有了很大的发展，工业门类比较齐全。现已拥有仪表、电子、化纤、机械、钢铁、化肥、农药、塑料利衣机等门类。肇庆市是全国仪表工业重要基地之一。此外，端砚、牙雕等美术工艺品运销日本、东南亚等地。特别是端砚，早在唐朝已与宣纸、徽墨、湖笔一起被誉为“文房四宝”，闻名于全国。草席也是肇庆著名的传统手工业品，肇庆花席在国内外有着广泛的市场和很高的声誉。
肇庆自古以来，一直是西江下游水运枢纽。广西绝大部分、广东西部和云贵部分的货物，均可分别通过郁江、柳江、桂江、贺江、南江（罗定江）、新兴江等西江支流，运经肇庆而达佛山和广州，由广州再通海外。特别是新兴江，又可通过低平的天堂至春湾之间的山隘，遥接独流入海的漠阳江，若再接陆道可至高雷等地。古代的驿站及现规划中的三 （水）茂 （名）铁路，也是经此而至茂名和湛江。优越的水运条件，在肇庆（包括古高要）整个历史发展过程中。起着重要的作用。但自黎（塘）湛 （江）铁路修通以后，广西的货物多已转往湛江出口，肇庆的腹地大为缩小。目前，肇庆港客运长途线有：肇庆到广州市、梧州市、江门市、中山市、三水的河口镇、德庆、容奇、勒流（顺德境）等线。最近，经国务院批准，肇庆又成为广东内河港口对外开放口岸，已有轮船直达香港。
肇庆还是粤西公路干线交通要塞，全省公路干线广（州）海（安）北线，经肇庆到达云浮、罗定、信宜、高州、电白，再到湛江；另有一条向西支线，由罗定进入广西玉林。此外，肇庆经三水可直达广州，向北经四会、广宁、怀集可转往韶关市。西经德庆、封开可达梧州市。南经鹤山到达江门市，可同广海南线相接。三茂铁路修通后，肇庆在西江下游水陆中转站的作用将更加重要。
肇庆山水秀丽，古迹众多，为广东开放的著名旅游城市之一。其附近有大江、平湖、峻岭、高峡、岩洞、瀑布、森林、石峰之类的美景，概括起来，主要为：一江、二湖、三峡、四塔，尤以二湖（即星湖和鼎湖）最为著名。这两片风景区相距仅十九公里，东西辉映，各具特色，吸引着国内外的游客。
星湖（七星岩），位于肇庆市北四公里处，南临广阔的西江，北枕雄伟的北岭，兼有 “桂林之山”和 “杭州之水”的特点。七星岩有悠久的历史，早在南北朝初，七星岩山水已有记载。《隋书·地理志》中所说的定山，即指七星岩一带。到了唐代，游人更多，例如唐开元年间，李邕慕名来游，并写了《端州石室记》，凿在石室岩洞口的石壁上，俗称马蹄碑，至今已有一千二百多年。唐宋以来，文人雅士为之赋诗题词并留下碑刻，现保存有三百多条，形成千年诗廊。明代人们对于七星岩已给予很高的评价，认为可与绍兴的兰亭、杭州的西湖、宝鸡的凤台、南京的燕 （子）矶媲美。晚清以后，历经战乱，景物被破坏。直至建国后，七星岩才重新得以修复和建设，成为全国著名的风景区之一。
鼎湖山最高峰为鸡笼山，海拔近千米，自西向东渐次低下，境内诸峰有三宝峰、白云峰、石仔岭等。这里地处南亚热带，森林植被为南亚热带常绿阔叶季雨林，有高等植物两千多种。世界上同纬度的其他地方多为沙漠化，形成一条回归沙漠带，唯有鼎湖山一带因受季风的影响，森林茂密，高等植物种类多，保存也比较好。现为联合国的自然保护区之一，亦是岭南避暑胜地。早在一千三百多年前，唐代僧人智常就在鼎湖山西南云顶峰有湖处建白云寺 （即龙兴寺）。唐高僧鉴真偕日僧荣睿曾辗转经此，荣睿病逝于龙兴寺。明以前的鼎湖游览中心在白云寺一带，但现已转移于庆云寺一带了。庆云寺位于鼎湖山的半山，建于明崇祯六年 （1633年），寺内重点文物有白茶花树、舍利子、大藏经等。离该寺不远，有“龙潭飞瀑”，为游客欣赏地之一。
西江宛如一条白练，环绕肇庆城的西、南两面，在东西长二十多公里间竟有三个峡谷。可称为奇观，被称为西江了游的小三峡。三峡之间沿岸平原宽阔，别具一格，历来亦吸引着各方游客。
西江两岸还有 “四塔擎天”。所谓四塔，是指西江北岸的崇禧塔和元魁塔，南岸的文明塔利巽峰塔。由于四塔均建于明代，并隔江对峙成为塔群，故合称为肇庆明塔。崇禧塔位于市区东部，西江北岸的石顶岗（跃龙岗）上，连结着景福围，建于明万历十年 （1582年）。塔高五十七米五，塔面八角，外观九层，实为十七层。塔基为花岗石垒成。塔型保留明代建筑特点。据说建此塔是由于当时人民深受西江水患之苦，认为建塔可镇住“祸龙”，永保堤围，制止洪水泛滥，故把此塔视为镇堤之宝，崇禧之名大概由此而来。塔下曾有红巾军起义时的联络站琼花会馆，因此义叫万花塔，俗称花塔。后因其东面又建了元魁塔，故称崇禧塔为头塔，元魁塔为二塔。元魁塔位于天然堤上，景福围亦经其地，建于明天启三年（1623年），高不及崇禧塔。文明塔和巽峰塔在西江南岸，与北岸的崇禧塔利元魁塔隔江辉映，使江山大为增色。
“江楼晚眺”也是西江沿岸一景，指的是阅江楼。它位于市中心区东南方的石头岗上，南临西江，地势高出江岸十多米，岗上原建有石头庵，据说是汉代鹄奔亭故址。后曾改为嵩台书院、东隅社学，在明崇祯十四年 （1641 年）改建后名为阅江楼。1925年冬，叶挺在肇庆创建了独立团，团部就设在阅江楼。
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