雷根斯堡的名字来自古代的“雷根城堡”，这座长方形的城堡如今还残存着古罗马城墙。
雷格斯堡所在的区域曾经成为古罗马军团的露营地，它们的痕迹至今还可以在圣彼得大教堂周围见到。
雷格斯堡在179年由马库斯·奥勒利乌斯皇帝建立。爱尔兰传教士圣卜尼法在739年将它变成了一个主教教区。在1245年之后，雷格斯堡成为神圣罗马帝国的自由城市。
历史上的神圣罗马帝国并非单一民族国家，而是一个凝聚力较为松散的地区性政治组织，其中有几个说德语的国家，还有个别说意大利语的国家。
公元476年，西罗马帝国雇佣军的首领、日耳曼人奥多亚克发动政变，废黜了皇帝罗慕路斯·奥古斯都，从此灭亡了西罗马帝国并标志着西欧中世纪的开端。但古代罗马帝国的历史并未在西欧中止。其后300年，日耳曼人在原罗马帝国版图上建立起一系列的所谓蛮族王国，他们肯定受到了罗马文明的同化或影响，其中一些人还特别酷爱以自己的力量去维持罗马盛名的光荣和基督教的神圣信仰。
西罗马帝国的实际继承者是克洛维在486年建立的法兰克王国。“法兰克”源于古斯堪的纳维亚语，意为“勇敢”。作为西日耳曼人的一族，公元1世纪起，法兰克人就散居在莱茵河下游东侧一带，与西岸的罗马统治区隔河相望。西罗马帝国灭亡之后，他们征服了高卢人，占领了今日的法国北部和整个莱茵兰。法兰克王国建立后，克洛维承认东罗马帝国皇帝的权威，被任命为罗马执政官。
法兰克王国在查理的统治下走向了顶峰，查理因而也被称为“欧洲之父”。查理于公元800年在罗马圣彼得教堂被教皇利奥三世加冕的时候，其统治区域已经东起易北河与多瑙河，西抵大西洋，南起比利牛斯山和意大利，北达北海，完全可以和古罗马帝国相媲美。利奥三世为感激查理拯救他于危难之际，并让他重登教皇宝座，亲自将罗马皇帝的金冠戴在了查理头上，尊他为罗马皇帝。查理的帝国因此又史称法兰克民族罗马帝国，简称罗马帝国。
随着查理在814年死亡，法兰克民族罗马帝国的盛景急转直下，843年，查理的三个孙子就签下了凡尔登条约，将先辈庞大的遗产一分为三，这就是今日德国、法国和意大利三个国家的雏形。法兰西较早地脱离了所谓帝国的束缚，而德意志和意大利却一直迷恋着帝国的虚名，帝国的皇冠主要在德意志和意大利的国王手中交接。
来自德国萨克森的奥托一世又被尊称为奥托大帝、“祖国之父”，他三征意大利，于教皇有恩，在962年被加冕为罗马皇帝。也是从奥托大帝开始，罗马帝国的皇冠只被恩赐给德意志的国王。(www.xing528.com)
到了11世纪，这个帝国又改称“神圣罗马帝国”，以此强调自身符合上帝的意志。
1471年，正是在雷根斯堡召开的帝国议会上，这个帝国再改称“德意志民族的神圣罗马帝国”，意味着德意志民族有意识地将“民族”引入政治领域。
伏尔泰早就对这个德意志民族的神圣罗马帝国发出了无情的嘲笑，因为它“既不神圣，也非罗马，甚至谈不上德意志”。
这个习惯被称为“第一帝国”的帝国，延续了840多年，直到1806年毁于拿破仑之手。罗马教皇主持了拿破仑在巴黎圣母院加冕的全部宗教仪式，彻底否定了神圣罗马帝国皇帝的合法性。
帝国的自由城市曾经有大约75个。它们直属皇帝，不属于任何一个帝国贵族管辖，是现代行政区划概念的起源，有权利派人参加帝国议会，也对皇帝负有一定义务，如果皇帝下令，必须派兵作战。在这种管理体制下，市民权利得到相对的保证，也带给他们相当的荣誉感和自豪感。
按照惯例，神圣罗马帝国的“首都”随皇帝的居所而定，而选举皇帝的地方被定在法兰克福，帝国议会则设在交通便利的地方。因此，纽伦堡和沃尔姆斯曾是议会所在地，而从1663年开始，则一直设在了雷根斯堡，直到帝国在1806年解体。
为此，雷根斯堡还有一个帝国议会博物馆，门票为2.8欧元。里面有为从德国各地赶来的王公贵族办公和开会的房间，地下室还展示了审讯室和审讯工具以及牢房。那个名叫“西班牙驴”的刑具是一根很高的木桩，男囚犯会被强迫着裸体坐在上面。当时的法律规定，一个犯人如果能挺过3天的刑罚仍不肯认罪，即使罪证确凿，也会被释放。
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