春秋战国时期，楚康的第五个儿子弃疾靠着兵权和诈术，逼死了自己的三个哥哥兄长，自立为王，人称楚平王。楚平王即位后，任命伍奢为太子太师，宠臣费无忌为太子少师。伍奢因为品行高洁而受到楚平王的称赞和太子的信任，而费无忌因为经常对楚平王进谗言，而遭到太子建的厌恶。费无忌看到伍奢受宠，就怀恨在心，一直在找机会要除掉太子和伍奢。
公元前527年，太子建15岁了，费无忌趁机上奏楚平王说：“太子已到了该结婚的年纪了，如果娶妻子，最好是秦国的公主，这样，秦楚两个强国联合，楚国的势力就更大了。”楚平王认为费无忌说得很有道理，便派费无忌到秦国为太子建求婚。秦哀公便决定把妹妹孟嬴嫁给楚国太子。
费无忌到秦迎亲，发现孟嬴美貌过人，就想到楚平王是非常好色的一个人，而太子建厌恶自己，便生出了离间楚平王父子的想法。在迎亲队伍即将回到楚国的时候，费无忌就抢先回到楚国的都城游说楚平王，说孟赢怎样的美貌，与其让他做太子的妃子，不如做楚王的妃子，而且太子的年纪还小，过一年后再给太子娶亲也不晚。楚平王听信了费无忌的话，就使用调包计，自己娶了孟嬴为夫人。他每天都与孟嬴在后宫宴乐，不理朝政，对费无忌也更加宠信了。
因为是费无忌劝说楚平王娶了自己的儿媳当妃子，费无忌非常害怕将来太子继位为王，会报复自己，自己没有好下场，所以费无忌就在楚平王面前进谗言说太子有谋反的倾向。公元前522年，费无忌诬告太子与伍奢联合齐国和晋国，想要谋反杀了楚平王。
楚平王信以为真，立即抓了伍奢，严加拷问，并且派司马奋扬去杀死太子建。司马奋扬知道太子是无辜的，是费无忌在陷害太子，所以他就偷偷地派人事先通知太子建，让他赶紧逃命。太子建逃到宋国去以后，司马奋扬才假装赶到太子建的领地去杀太子。
太子逃跑了，只有伍奢一个人被抓到，费无忌见状，对楚平王说：“伍奢的两个儿子都是人才，假如逃到吴国去，会给楚国带来后患的。一定要设法杀掉他们。”楚平王便命令伍奢招两个儿子到郢都来。
伍奢对楚平王说：“我的大儿子伍尚，性格柔顺而孝顺，所以他虽然知道这是陷阱，但是他一定会听我的话前来；伍子胥年纪虽小，但是足智多谋，坚忍刚强能够成就大事，他知道这是陷阱肯定不会来，他肯定是会逃走为我报仇的！”说毕便按照楚平王的命令，给两个儿子写信，让他们回到郢都，见自己最后一面。
楚平王的使臣见到了伍尚，说：“你父亲是耿直忠诚的大臣，楚平王现在已经查清事情的真相，知道你父亲没有谋反，所以，现在已经被赦免了，而且大王已经封伍尚为鸿都侯，伍子胥为盖侯，楚平王让你二人到郢都领赏。”
伍尚、伍子胥接到父亲的手书后，立即明白了楚平王的用意，伍子胥对哥哥伍尚说道：“我们去了只是落入楚平王的圈套，父子三人同死，根本救不出父亲来，有何益处？不如你我逃到其他国家再图将来为父亲报仇。”
伍尚说：“我怎会在乎封侯呢？我只不过是十分想念父亲，我知道楚平王拿父亲做诱饵，想让我们自投罗网，如果不去见父亲，我们就会违背了对父尽孝的礼节。所以，为父尽孝的事情我来做，而为我们报仇雪恨的任务就交给你了。”伍尚说完就和伍子胥挥泪而别。
伍奢在牢中得知伍子胥果然不肯来，不由得长叹道：“楚国从此有难了……”
伍子胥逃出楚国，得知太子建正在宋国避难，于是前往宋，打算辅助太子建从宋国借兵夺回楚国政权。不料当时宋国正发生政变，内乱不止。向宋国借兵恐怕是遥遥无期了，于是，伍子胥跟着太子建转投郑国。郑定公出于本国利益，利用太子建急于借兵的心理，偷偷设计害死了太子建。然后威胁伍子胥要帮助他灭掉楚之后平分楚地。伍子胥觉得他只是要为父兄报仇杀了楚平王，而不是要灭掉楚国。所以，伍子胥不愿意这样做。
随后，伍子胥保护了太子建的儿子胜乘黑夜逃出郑国后，白天躲藏，晚上赶路。雪上加霜的是，胜毕竟只是一个少年，经过这段日子的亡命奔波，已经劳累成疾行动不便。几天后，他们来到吴楚两国交界的昭关。然而，关上的官吏盘查得很紧，伍子胥想不到什么计策，最后他愁得一夜间头发都白了。也许真的是天无绝人之路，在这时，他们遇到了一个好心人东皋公。
东皋公有个朋友，模样有点像伍子胥。东皋公让他冒充伍子胥过关。守关的人逮住了这个假伍子胥，而那个真的伍子胥因为头发全白，面貌变了，守关的人认不出来，就被他混出关去。伍子胥出了昭关，害怕后面有追兵，急忙往前跑，前面却有一条大江拦住去路。伍子胥正在着急，这时江面划来一条渔船，一个打渔的白发老翁主动把伍子胥摆渡送过江去。
过了江，脱离了危险，伍子胥感激万分，摘下身边的宝剑，交给老渔人，说：“这把宝剑是楚王赐给我祖父的，值一百两金子。现在送给你，也算是略表我的心意。”
老渔人说：“楚王为了追捕你，出了五万石粮食的赏金，还答应封告发人大夫爵位。我连这些都没有放在眼里，难道会要你这把宝剑吗？”
伍子胥连忙向老渔人赔礼，收了宝剑，辞别老渔人走了。
伍子胥带着胜，沿途乞讨，进入吴国棠邑。吴公子光乃是伍子胥旧识，他将伍子胥引见给吴王僚。吴王僚听过伍子胥的名声但是不知道他的本事有多大，所以只封伍子胥为上大夫。
过了一些时日，伍子胥发现吴王并没有真正重用自己的意思。经过仔细观察，他发现自己不受重用的原因竟然是因为公子光在吴王左右屡进谗言的缘故。
原来，公子光并不想伍子胥为吴王所用。为人机敏的伍子胥进而醒悟公子光有篡位之谋。于是和公子光说：“只要你答应将来为我发兵楚国，我可以帮助你顺利夺取王位。”公子光一口答应了。(www.xing528.com)
随后伍子胥推荐了大力士专诸去行刺吴王僚。公子光送给专诸一把削铁如泥的匕首，匕首叫鱼肠剑，只有三寸长。在刺杀死吴王僚后，公子光自立为王，称为吴王阖闾。
吴王僚的儿子庆忌，当吴王被刺杀后，躲藏在卫国。为了断绝后患，伍子胥亲自派勇士要离给阖闾，要他刺杀了庆忌。刺杀成功后，伍子胥成了功臣。
于是，伍子胥请求阖闾发兵攻楚。吴王阖闾却推却说，“现在，我还缺少一个领兵的大将。”
伍子胥说：“我有一个多年的故交，叫孙武，齐国人，他行军布阵，运筹决战的能力可以说当世无双，我愿意请他来为您效命。”
吴王大喜，礼聘孙武来到吴国。
过了不久，楚平王病危，临死前楚平王召集群臣：“我死后，由公子轸即位，他年纪尚小，你们要好好辅助，我杀了伍奢父子，现在伍子胥在吴国，他肯定不会善罢甘休要来为父报仇的，你们一定要防范吴国啊。”楚平王死后，公子轸即位，人称楚昭王。
伍子胥在吴国得到楚平王的死讯后，放声大哭。他恨楚平王死得太早，他不能亲手砍下楚平王的人头，来为父亲和哥哥报仇。
四年后，伍子胥终于劝说成功阖闾去攻打楚国。
公元前506年，吴王阖闾拜孙武为大将，伍子胥为副将，亲自率领大军，向楚国进攻，一路取得胜利，一直打到楚国的都城郢都。
伍子胥回到楚国郢都所做的第一件事就是派人打探楚平王墓在哪里。但是，因为楚平王死前怕伍子胥会挖掘他的陵墓，所以告诉他的儿子，在自己下葬后，一定要把知道自己陵墓方位的工匠全部杀掉来防止伍子胥报仇。伍子胥四处派人打探楚平王葬在哪里，但是都毫无消息。
最后，伍子胥派人把弃城逃跑却被抓住的楚昭王带上来审问：“快说，你父亲那个老昏君到底葬在哪里？如果不说我就杀死你！”
楚昭王说：“我父王已经死了那么久，他的身体早已经腐烂消失了，我父亲杀你父兄是他的过错，人死不能复生，还是请你放过已经在黄泉的人的尸骸吧。虽然你不能报仇雪恨，但是父债子还，你对我父亲的怨恨，我来偿还吧。要杀要剐，随你的便。我无话可说！”
伍子胥看楚昭王什么都不肯说，怒气冲冲地叫人用鞭子拷打楚昭王。最后，楚昭王终于忍受不了痛苦，告诉了楚平王埋葬在东门外廖台湖处。伍子胥立即提着楚昭王到了廖台湖处，让昭王指名了下葬的具体地点，然后挖出平王的棺木。
过了三个时辰，士兵终于把棺木挖了出来，伍子胥看到这棺木是上好木材所制，且密封极好，所以，士兵们虽费了九牛二虎之力，棺木却仍是纹丝不动。
“走开，我来！”伍子胥生气地喊道。只见他“嗖”的一声从腰间抽出一把宝剑：这宝剑可谓削铁如泥，乃是伍家祖传之宝。他举起宝剑，将一腔悲愤化作无穷力量，砍了下去，原本极为坚固的木材在剑下显得不堪一击，剑落之处，木屑乱飞，七剑落完，棺板尽去。
经过一番刀斩斧砍，一具尸体终于呈现在光天化日之下。这具尸体由于埋了一段时间了，已开始腐烂，面目也有些模糊。但伍子胥一眼就认出这正是他不共戴天的仇敌：楚平王。
所谓仇人见面，分外眼红，伍子胥看到了楚平王的尸体，多年的怨恨涌上心头，不禁怒气冲天，他一脚踏在楚平王的肚子上，右手拎起楚平王的人头，眼睛盯着楚平王的脸，讥诮地说：“看看吧，是谁听信了奸臣的谗言啊，不明道理就杀了我的父亲和兄弟啊？是谁让他们含冤至始不能瞑目啊？想不到楚平王，几年后你会落到我的手里，虽然你已经死了，但是我绝不会轻易放过你的。”
说完，伍子胥就抽出自己的九节铜鞭 一下，两下，三下……五百下。直抽得楚平王的尸体肉烂骨碎。鞭挞完楚平王后，伍子胥还不能息灭心中的怒恨，他提着楚昭王来到江边说：“我父亲和哥哥被杀后竟然被你们抛尸到深江中，现在作为害死我父兄的仇人，我也会让你们尝尝这个滋味。”
说罢，伍子胥就把楚昭王和费无忌杀死投掷到江里祭奠父亲和哥哥的在天之灵。看着仇人的尸体被抛弃到江中，伍子胥嚎啕大哭：“父亲，哥哥，我终于替你们报仇雪恨了，从现在开始，你们终于可以安息了。”
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