20世纪末，陈列讲解是博物馆社会教育的主要方式。开馆之初，陕西历史博物馆率先在全国面向全社会公开招聘了10名干部身份的讲解员，建立了专职的讲解员队伍，改变了之前八十年代讲解员、保安员、保洁员“三员一体”的局面。而这批文化程度高、敬业认真的专职讲解员也不负众望，为博物馆赢得了众多的荣誉。此外，适应事业单位用工体制的改革，陕西历史博物馆也是全国博物馆中引进合同制讲解员较早的博物馆。
而始建于1999年的志愿者队伍，因起步早、起点高，时间久，队伍大，影响范围广，也在全国博物馆中有着重要的地位；2002年开始实行的志愿者注册签约制度，成为全国第一家实行志愿者注册签约的博物馆。通过每年一度的招募、培训、考核、注册签约，志愿者队伍日趋稳定，服务技能不断增长，同时也有效地宣传了博物馆和志愿精神，传播了正能量。先后荣获中国青年志愿服务项目大赛银奖、陕西省最佳志愿服务组织奖、全国“2018年文博矩阵特别贡献奖”、全国学雷锋志愿服务“四个100”先进典型荣誉——“最佳志愿服务组织奖”等多项国家级和省级荣誉。2016年，被评为首批国家公共文化设施开展学雷锋志愿服务61家示范单位之一。
2019年11月24日，陕西历史博物馆第十八届志愿者注册签约仪式
2016年3月3日陕西历史博物馆牵头成立了陕西青年文博志愿者联合会，聚集起107家文博单位的近6000名志愿者，架起了博物馆与观众沟通的桥梁，极大地弘扬了社会主义核心价值观。
2016年3月3日陕西青年文博志愿者联合会成立大会
2016年5月10日，陕西历史博物馆牵头组建的全国范围内第一家博物馆教育联盟“陕西省博物馆教育联盟”，建立了大中小学生利用博物馆学习的长效机制，推动了博物馆教育与学校教育的资源整合相互补充、相互促进，有效结合。
进入新世纪尤其是免费开放以来，面对新形势新要求，社教工作及时调整理念，社教模式由过去单一的灌输式讲解，转变为丰富多彩的平等对话和互动交流形式，围绕馆藏文物和常设展览，为不同类型的公众量身打造了不同形式的教育体验活动，构建起了多层次与多渠道的博物馆教育传播体系，有效增进了公众对博物馆的认识，充分发挥了博物馆作为公共文化机构在传承发展中华优秀传统文化中的职责。
2016年5月10日，国内第一家博物馆教育联盟“陕西省博物馆教育联盟”成立大会
2005年6月1日，与团省委合作举办陕西省庆祝“六一”少儿国学经典诵读演奏会
近年来，社教活动不论质量与数量均跻身全国先进行列。许多活动已经形成品牌，赢得了诸多荣誉。如配合展览举办的“1+3”活动（举办一个展览，配套举办一场讲座、推出一批文创产品、开展一次教育活动），有效拓展了展览的内涵，增强了展览与观众的互动，得到了参与者的高度评价。经过多年的开发积累，博物馆教育已形成“陕历博星课堂”“藏在博物馆里的古代发明”“丝绸之路架起沟通的桥梁”“传承中国记忆 发现节气之美”“周、秦、汉、唐”“我们的节日”六个系列、百余节教育课程、近千场系列教育活动，实现了博物馆教育和学校教育、家庭教育有机结合，获得社会好评。其中“藏在博物馆里的古代发明”和“龙形我塑”两个教育活动被评为“首届中国博物馆教育项目优秀示范案例”；“丝绸之路架起沟通的桥梁”教育课程被评为“2015—2017年度中国博物馆青少年教育课程十佳教学案例”；“传承中国记忆 发现节气之美”二十四节气主题系列教育项目以及“陕博星课堂——十八国宝系列课程”被评为“陕西省博物馆教育项目优秀案例”。
2020年新冠疫情期间，及时调整思路，转变方式，推出一系列线上活动。“唐美丽讲故事”音频故事、《唐美丽课堂》教育课程等，服务公众达12万人次。携手腾讯倾力打造线上文物故事《文物时空漫游》，微博话题总量达2.21亿，微信公众号推文总阅读量超50万次，各平台播放量超过240万次。与人民日报客户端、央视频、腾讯、抖音平台等20余家媒体合作开展线上云游博物馆，受众达100万人次。
2005年7月双语夏令营活动(www.xing528.com)
2019年5月23日国宝课程现场（神奇的倒注壶）
“流动博物馆”“优秀历史文化进校园”系列志愿服务项目，方便了馆外观众，促进了文化惠民文化共享；2019年10月，陕西成功申报国家文物局全国“博物馆进校园示范项目”课题试点省份，陕西历史博物馆为首批试点单位，2020年年底此课题按期顺利结题，提交了四份文本报告，出版了两本图书，对全国博物馆教育工作起到示范引领和带动作用，同时也使队伍的学术水平大大提升。
在加强社会教育的同时，近年来，陕西历史博物馆狠抓精神文明建设工作，对照文明单位测评体系，逐条逐项落实文明创建任务，2017年被评为“全国文明单位”，成为全国8家央地共建博物馆中唯一的全国文明单位。
2017年3月15日，优秀历史文化进校园走进宝鸡中学
2018年9月21日，“互联网+文物教育——智力扶贫教育扶贫进校园活动”走进山阳县
开馆以来获得的重要荣誉和称号
附表：开馆以来社教工作获得省级以上奖励（荣誉）奖一览表
续表
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