府兵制是宇文泰和苏绰创建的一种重要兵制形式，是特定历史时期适应政治经济形势和军事需要的产物。夏商周时期实行的是民军制，将兵役与田制挂钩，有田之人就要为国服役，平时为农，战时为兵，这与当时人口少、生产力水平低、战争规模小的情况相适应；秦汉时期，战争频仍，井田制遭到破坏，民军制逐步解体，为满足国家对常备军的需要，采取征兵制的形式，成年男子都要登记，接受选拔和服役；东汉末年，国家分裂，地方豪强割据一方，发展私人武装，统一征兵制无法维持；到三国时期，为了把人员固定在土地上和避免士兵逃散，实行父子世代为兵的制度，兵家户籍统一由军府管理，这就是“兵农分离”的世兵制。而宇文泰创建的府兵制，是一种“兵农合一”的制度，府兵平时为农耕种土地，战时为兵征战四方，全国各地设立的折冲府负责府兵的选拔和训练事宜。
府兵制的产生，与宇文泰所处的军事斗争形势和兵制条件有直接的关系。在东西魏的紧张对峙中，西魏属于比较弱势的一方，仅能够凭借崤山、函谷关的险要地势御敌于关外。且关陇地区的鲜卑人本就不多，随着长期征战，减损严重，因此只好征召大量汉人作为兵员补充，并由当地的关陇集团将领来统领。陈寅恪先生在《隋唐制度渊源略论稿》中说“高欢、宇文泰俱承此反对汉化保存鲜卑文化之大潮流而兴起之枭杰也。宇文泰当日所凭借之人材地利远在高欢之下，若欲与高氏抗争，则惟有于随顺此鲜卑反动潮流大势之下，别采取一系统之汉族文化，以笼络其部下之汉族”[271]，就是这个意思。
府兵制的前身可追溯到北魏的“府户”。“府户”的主要任务是负责边镇防卫，由中原地区大的宗族子弟和鲜卑的高门子弟组成，实行的是世袭制。世袭制的一个重要考虑，就是要使边镇的兵将边镇化，以保持稳定。“当日北方各镇，地广人稀，北人只乐南徙，便不得不简选亲戚，配以高门子弟，作一种劝奖。有时还征发中原强宗子弟作镇，自然也希望他们成为土著百姓。”[272]后由于北魏迁都，实施重南轻北的政策，边镇军人便叛乱起来，导致了国家权力的分裂。宇文泰在接掌贺拔岳部后，便着手整编军队，“置十二军，简诸将以将之”[273]。大统八年（542），宇文泰把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人组织起来，“初置六军”，由六柱国大将军统领，这也是府兵制的萌芽。次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大，宇文泰“以邙山之战，诸将失律，上表请自贬”[274]。为了补充和扩大队伍，“广募关陇豪右，以增军旅”[275]。这样，关陇汉族豪强及其所统率的乡兵武装，就被吸收到六军之中。大统十六年（550），宇文泰模仿鲜卑拓跋部早期的八部兵制，设立了八柱国大将军。其中宇文泰实为全军统帅，总揽大权，另一柱国将军元欣仅挂虚名，实际分统府兵的只有六柱国大将军，每个柱国大将军统领一军，即当时的“初置六军”。柱国下设二大将军，大将军下设二开府，每个开府各领一军，即二十四军。开府下又设二仪同，仪同下设大都督、帅都督、都督等领兵长官，由此，府兵制正式建立。(www.xing528.com)
西魏恭帝元年（554），朝廷按照北魏早期所属大小部落的姓氏赐诸将姓，他们作为这些早已“灭绝”了的部落的继承人，所统兵士也改从各自主将之姓。“宇文泰所创建府兵制，是为了用早期部落组织的血缘关系来维系鲜卑族与其他族的感情，协调胡汉以及将帅与士兵间的关系，改善北魏末年以来兵士地位低下的状况，以达到提高军队战斗力的目的。”[276]
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