西晋后期，国家陷入混乱，北方游牧民族趁机南下，以军事手段先后建立多个民族政权。此时，这些少数民族政权的军事目标是要跻身中原核心区域，建立以本民族力量为主体的局部统一政权，甚至依靠武力实现整个国家的统一。为实现这一目标，少数民族政权利用中原政权政治腐败、相互混战和军事力量分散的机会，努力站稳脚跟，积极适应、借鉴和吸收汉族先进政治、经济、军事和社会文化，实现由游牧部落社会向封建制社会形态和国家治理方式的转变。就军制而言，各民族政权原本实行兵民合一的部落制。在部落制下，各游牧民族以部为社会组织形式，平时组织生产，战时则转变为战斗单位，部落成员平时生产狩猎，战时出征，组织非常灵活高效。入主中原后，生活和作战的环境发生了根本性的改变，各民族政权需要适应、学习和借鉴以郡县制为根本的统治管理模式，并与本民族的传统特色和实际需要相结合，探索新的军制形式。在这一过程中，逐步形成了三种统治形式：一是以州郡县分级统治为基础的中原汉民族政权的传统治理模式，二是少数民族的单于部落制模式，三是将郡县分级统治与单于部落制相结合，实行以军统民的军镇制。其中，军镇制和部落兵制是这一时期的主要特点。
北魏正光五年（524），北方地区爆发六镇戍卒大起义，引发北魏政权的内部大分裂。以六镇为基础形成的北方军事集团，对北朝后期的历史产生了深远影响。就军制而言，六镇起义涉及当时的军镇制度问题。军镇制度是指在北朝十六国时期，北方少数民族政权在边境和重点军事区域设置军镇、以镇御民的制度，是胡汉民族军事文化融合的产物，其特点是“合军事组织与行政统治方式于一体，并以军事统治形式代替地方行政系统的一种制度”[28]。“镇民”“镇户”在十六国时期就已出现。义熙十二年（416），东晋太尉刘裕率四路大军北伐，“姚绍闻王师之至，还长安，言于泓曰：‘晋师已过许昌，豫州、安定孤远，卒难救卫，宜迁诸镇户内实京畿，可得精兵十万，足以横行天下’”[29]。可从各军镇调集十万精兵保卫京畿，足见当时军镇的规模。天兴元年（398），北魏道武帝拓跋珪将都城由盛乐（今内蒙古和林格尔西北土城子）迁至平城（今山西大同东北）后，在北部边境置戍建镇，屯兵驻守，以抵御北方柔然的侵扰。由于军镇是防控柔然的前线，战略位置重要，北魏将部族精英和贵胄高门子弟派驻到军镇负责军务。这些出镇的贵族子弟多为世袭军人，地位尊崇，出镇还可有升迁和免除租赋的优待。“昔皇始以移防为重，盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，以死防遏。不但不废仕宦，至乃偏得复除，当时人物，忻慕为之。”[30]为拱卫平城计，北魏在沿所筑长城设置的军镇当中，以北方六镇为著，自西向东依次是沃野镇（今内蒙古五原东北）、怀朔镇（今内蒙古固阳西南）、武川镇（今内蒙古武川西东土城）、抚冥镇（今内蒙古四子王旗东南土城子）、柔玄镇（今内蒙古兴和台基庙东北）、怀荒镇（今河北张北）。六镇及其他北镇的人口主要构成，一是拓跋鲜卑贵族及其属下的各级军官，二是逾百万高车人，在氏族部落酋长的率领下分驻各军镇，三是少数的汉人、柔然和匈奴人等。[31]
这种情况到北魏太和十一年（487）发生了逆转。在内部发生严重分裂后，柔然与分裂后建立的高车政权陷入长期战争，将战略重点转向西域，并寻求与北魏缓和关系，这样北魏的北部军事威胁大为减弱，军镇防务也随之松弛。特别是太和十八年（494），孝文帝将都城迁至洛阳，对军镇制度更是一个重大打击。由迁都开始，北魏政权将战略重点转向中原地区，北方军镇渐受冷遇。同期，自上而下的汉化改革政策在都城洛阳及周边地区展开，而北方军镇仍保留鲜卑习俗，因而有“六镇鲜卑”的称谓。孝文帝在改革中大力推行文治，文官地位上升，对北方六镇的传统军事集团形成排挤。多重因素综合作用下，军镇在不断被边缘化中走向没落。“政事怠惰，纲纪不举，州镇守宰，多非其人。”[32]广阳王深曾上疏直指时弊，“自定鼎伊洛，边任益轻，唯底滞凡才，出为镇将，转相模习，专事聚敛。或有诸方奸吏，犯罪配边，为之指踪，过弄官府，政以贿立，莫能自改。咸言奸吏为此，无不切齿憎怒”[33]。尊崇不再，待遇不再，地位由“当时人物，忻慕为之”沦为“自非得罪当世，莫肯与之为伍”[34]，军镇的兵丁补充成了问题。为应对军镇兵源枯竭，北魏将囚徒罪犯发配以充镇兵，更加剧了军镇的管理混乱和内部矛盾。一些有识之士认识到问题的严重性，如正光末年魏兰根曾对尚书令李崇建言，“缘边诸镇，控摄长远。昔时初置，地广人稀，或征发中原强宗子弟，或国之肺腑，寄以爪牙。中年以来，有司乖实，号曰府户，役同厮养，官婚班齿，致失清流。而本宗旧类，各各荣显，顾瞻彼此，理当愤怨。更张琴瑟，今也其时，静境宁边，事之大者。宜改镇立州，分置郡县，凡是府户，悉免为民，入仕次叙，一准其旧，文武兼用，威恩并施。此计若行，国家庶无北顾之虑矣”[35]。任务、地位和人员结构等多方面的剧烈变化，加剧了军镇与洛阳政权间的矛盾和冲突。一旦外部条件成熟，起义与动乱将自然发生。正光五年（524），破六韩拔陵在沃野斩杀镇将起兵，各镇军民纷纷响应，拉开了六镇起义的大帷幕。(www.xing528.com)
总体上看，军镇制度是鲜卑部落兵制与郡县制相结合而产生的一种高效军事制度，与胡汉混杂、外部安全威胁严峻的时代背景相适应，是一种高效的军事组织形式。但随着少数民族政权汉化程度的加快，军镇制度也面临新的冲击和挑战。
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