当年十一月十五日，固城的立花宗茂，南海的宗义智，泗川的岛津义弘，在南海岛边上的昌善岛汇合，按照之前的计划，他们三股部队将和从顺天赶来的小西行长部一起撤退，但是后者依然没有到场。
过了很久行长依旧没有登场。
大家觉得很奇怪，就算要迟到了那也该让人通知一下吧？咋就这么不讲礼数诚信呢？
就在翘首盼望的时候，终于来了个送信的，他告诉岛津义弘等人，小西行长可能来不了了，因为现在他已在海上被陈磷、邓子龙以及李舜臣三人的军队团团围住，陷入了一片苦战之中，同时遭到同一命运的，还有大村喜前、五岛玄雅、有马晴信以及松浦镇信。
这是联军最后的奋战了。
自从泗川战败，联军在短时间内已经无法组织起大规模的陆地军事行动，基本上就只能干瞪着眼，看着几万日本人拿着从朝鲜掠夺到手的各种战利品以及人口资源安然回国。
这种尴尬的局面因为三个人而被改变——陈磷，邓子龙，李舜臣。
既然无法从陆地上堵你们，那么就在海上歼灭；既然无法全部消灭你们，那么就把最重要的那个人给干掉。
这最重要的人，特指两次侵朝NO.1军团总司令，日本侵朝战场总指挥小西行长。
十一月十五日，明、朝联军在小西行长撤退的必经之路顺天至巨济岛的航路要冲——露梁海峡埋伏了六百余艘战舰，并且毫无悬念地将其包围。
得知情况后的其他在朝大名，陷入了深深的沉思之中。
放任不管看着行长被人打死，还是冒着自己被打死的危险前去救援？这是一个问题。
“如果放任行长成为朝鲜的露水，那将成为日本永远的瑕疵。” （岛津家久公御谱）
岛津义弘率先打破了沉默。
接着，立花宗茂二话没说当即表示赞同。
然后，剩下的大名也纷纷响应，愿意一同出战救出小西行长。
十七日，他们准备了战船五百艘，向着顺天出港救援。当天夜里，义弘在船上召开了军事会议。
十八日凌晨四点左右，船队出现在了露梁海峡。日本舰队的先头，便是高举十字旗的岛津义弘旗舰，随后紧紧跟着十余艘战船。
“我作为先锋在前，诸位也千万不要落后了！”
将海战常识完全打破的义弘，摆出了决一死战的架势。
但是朝鲜水军却以逸待劳，早已静候在海峡南面南海岛西面的入江观音浦，而明军则在海峡的北面，竹岛（韩国方面称独岛）附近埋伏了起来，当日军出现在他们面前的时候，立刻从左右两翼冲杀了过来。
一时间海峡炮声大作。 “数百敌船解缆悬帆，向我们冲了过来，并且在船上发射了弓箭鸟枪还有大炮。” （岛津家久公御谱）
联军超过一千艘的战船蜂拥而出，将日军团团围住，并且切断了他们的退路。
陷入包围的日军面对装备在明军船上射程可达数百米的大炮，一时间不知道该如何应对，不过却并没有因此而混乱。
这是岛津义弘早就料到的事情。
他非常冷静地下令继续前行，完全不鸟那些飞来横敌。
当然，他不鸟别人并不意味着别人也不鸟他，明朝海军副将邓子龙一眼就看到了岛津义弘旗舰上那高高悬挂起来的丸十字，挥舞着战刀指挥着手下勇猛地冲了过来。
邓子龙手下的这三千兵，大多是浙江人，跟随他从浙江前来此地，这是一支拥有着悠久抗日历史的老牌精锐，同样也有着一个响亮的名字——俞家军。
创建人是和戚继光齐名的抗倭将领俞大猷。
既然被堵上了，继续埋头赶路做鸵鸟那实在有些不太合适，于是，萨摩人开始发起了疯狂的突击。
明军一下子没能扛住，在萨摩人的一阵炮火下，邓子龙所在的舰船开始着火。
危急时刻，属下劝说他暂时后退，然而年近70的老将军毅然拒绝，并且掷地有声地表示道： “此船即我所守之土，誓死不退！”(www.xing528.com)
最终老爷子在熊熊燃烧的船上，走完了自己光辉的一生。
打死邓子龙之后，岛津义弘再次下达了继续前行的命令，但是没走几步，陈磷和李舜臣出现了，前者是迎面扑上，后者则从侧面袭来。
南陈北李一露面，便二话不说地发动了攻击，因为大家都明白，这是最后一次歼灭日军的机会了，过了这个村，就没有那个店了。
数以千百计的火壶投掷于日军战船，一艘艘战船霎时间化为火海。而火箭也一支连着一支地射在了船上。
位于中军的岛津家臣桦上久高率领战船十余艘，在一片混乱中逃往了观音浦。这一切都没有逃过李舜臣的眼睛，他立刻指挥船队追了上去，用铁炮进行了一阵猛射。知道大事不妙的久高没有反抗，而是连头也不回地继续逃窜，一直到南海岛边上，最后连船都被丢下，众人直接上岸就地逃散。
看见他们已经丧失了作战能力，李舜臣也没有接着深追下去，很快又指挥舰队离开了观音浦向着正在和陈磷队厮杀的寺泽广高船队冲了上去。
日军的阵形如同一条长长的带子，被从后面和侧面包抄上来的对手拦腰切成数段进行围歼。
一时间日军伤亡惨重，首尾不能相顾，就连岛津义弘本人的旗舰都发生了意外。
岛津、立花、宗家的三家船队在包围圈中左右突围，在快要到海峡出口的时候，意外碰上了漩涡，使得船桨等物都不听使唤了。
在到达唐岛的濑户口正要继续撤退的时候，突然潮起潮落，一时落水的水夫走卒不计其数，而岛津义弘的旗舰也随之上下颠簸，险象环生。
该船此时已经伤痕累累，帆柱折断，船舱内也开始进水，眼看着就要沉没，看到这个情景的家臣种子岛时久立刻命令船只上前，准备搭救，却被朝鲜水军缠住，脱身不得。正在危急关头，同为岛津家家臣的山田有信也赶到附近，这才将义弘一干人等救到自己的船上。
当时的现场目击者，岛津家家臣大河平某事后回忆称： “殿下（义弘）的旗舰眼看就要沉没，在生死之间徘徊，人人都为此捏着一把汗，紧张得浑身的血液都凝固了一般，唾沫也卡在了喉咙处怎么都咽不下去。”
此时李舜臣和陈磷的船队已经打败了寺泽广高和高桥统增，正在追着两人的屁股后面痛打落水狗。突然背后一阵喊杀声，一支船队如同神灵下凡一般莫明其妙地出现在了他们的身后。陈李两人的船队立刻陷入了枪林弹雨之中。
来人正是刚才逃走的桦山久高。
其实，刚才久高那一伙人虽然逃上了岸，却并未逃远，而是纷纷躲在了岸上的山林里观察着战局的动态，而李舜臣却误以为他们是真的逃到岸上落草为寇去了，于是一边盘算着待会儿打完了报警去抓流窜犯，一边又转过身子开始追着其他日军船舰了。
这就犯了一个不管是战场还是街头打架的大忌——将背后留给了敌人。
久高军的神奇复活以及完美的卡位，使得刚才还被打得如同孙子一般的寺泽广高和高桥统增士气大增，立刻如同吃了兴奋剂一般调转船头向李舜臣陈磷的旗舰冲了过去搞起了前后夹击，并和久高军一起形成了一个小的包围圈。
于是，混乱的战场上出现了这样一个有趣的画面——日军被明、朝联军包围，而明、朝联军的最高统帅又被日军包围。
此刻的李舜臣第一反应应该是心头一颤，情知不妙，但是一切的一切都为时已晚。
几个萨摩人已经争相跳上了陈磷的旗舰，卫队赶紧上前拼死阻拦，怎料萨摩人彪悍又不要命，纷纷将其砍倒在了刀下，其子陈九经见势不妙立刻提刀挺身上前，意图抛命救父，怎奈何本事不济，几十秒内便被人白刀进红刀出的戳成了血人，然而名将之子的他本着最后的意志愣是做到了“血淋漓，犹不动”。旗舰士兵几乎全军出动，才好不容易赶走了萨摩人，保住了陈磷一命。
这时，李舜臣自己的旗舰也被数十艘日船团团围住，一阵炮火猛烈的轰击之后，船上血肉飞溅，火海一片。李舜臣胸口亦中流弹。
在生命的最后时刻，奄奄一息的李舜臣拉住闻讯赶来的侄子李莞： “前方战事紧急，若是让他们知道主帅战死必然会影响士气，我死后，你替我指挥军队，而且，别把我的死讯泄漏出去……”
李莞含泪答应，几分钟后，一代名将抱着遗憾与世长辞。
相当遗憾，也是理所当然的是，李舜臣最后的遗愿并没有实现，很快，整个露梁海峡都知道了他的死讯，明、朝联军的士气一下子降落到了谷底。
其中，朝鲜水军率先崩溃，失去了如同神明一般光辉领袖的他们，很快四处逃散开去，明国军队虽说还能接着打，但是看看周围到处都是死命逃跑的朝鲜弟兄，自然也战意顿消。
就这样，经过了整整一夜的厮杀，日军终于冲出了包围圈，明、朝水军也撤向了古今岛。被解除了海上封锁的小西军团也终于得以平安地从光阳湾出海向着釜山方向航去。
庆长三年（1598）十一月十八日，也就是泗川会战之后的一个多月后，日本方面的撤退终于开始了。
撤退以在蔚山城苦战不已的加藤清正为首，黑田长政，锅岛直茂，接着是立花宗茂和小西行长等人。
殿军，自然是岛津义弘。
萨摩军在当月二十四日，最后一个到达了日本的对马岛，标志着历经七年的朝鲜侵略战正式告终。
结束了，终于结束了。
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