《紧急呼救》主要通过三方一线人员的视角来讲述事件，所以除了每一集的事件当事人，该剧的主要角色就是“911”接警员、消防救援人员以及辖区内的警察。全剧在人物设定上并没有从一开始就将主角塑造为“英雄”或“拯救者”，相反，全剧在讲述紧急事件的同时，也大量展现主角的日常生活，使他们更接近于生活中的普通人，每个人身上都有缺点和不足，每天都有自己的烦恼和困惑，但生活本身并不会因为你的困难而停止向前。
女主角艾比作为接警链上重要的一环——“911”接警员，她与求助者直接交流，每天都会面临大量的警情，她需要用自己的工作经验来判断警情的具体情况以及轻重缓急，但相比一线人员，她仿佛又置身事外，大部分案件的结果她都无从知晓。工作带给她不少压力，而在生活中，她还需要面对患有老年痴呆症的母亲，因为工作的繁忙，她不得不雇佣保姆来照顾母亲，即使如此，还是让艾比心中增添了一份担忧。
另一边，消防队新来的小伙子巴克利青春洋溢，干劲十足，遇上任何险情他都有第一个冲上去的勇气，但同时，他遇事毛躁，容易在救援工作中出现问题。不仅是巴克利一人，消防队长鲍比在工作上认真专注极为负责，但生活中却也隐藏了不为人知的过去。包括看起来工作优秀、家庭和谐的巡警阿西娜，她每日开着警车在辖区内巡逻，配合调度解决时刻发生的紧急情况，同时为一线救援人员提供相应的帮助，但就是这样的她，却面临老公突然公开同性恋的婚姻难题，一时之间，不仅是孩子们的反应糟糕，就连阿西娜自己也需要消化的时间。(www.xing528.com)
观众看着主角们不断地在生活与工作之间寻求平衡，找到个人问题的解决办法或突破方式，在这个过程中，观众也见证了这些角色的个人成长。这些会烦恼、会犯错、会因为自己未能拯救一个人而自责，也会因为自己成功的救援行动而获得一丝安慰的角色们，总会在某一点引发观众的共鸣，虽然主角们的日常生活会使剧情冗长，但这样的设定无疑让他们变得更加真实鲜活。
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