严格的军事训练是军队战斗力的基本保证，古往今来的军事家对此都非常重视，《草庐经略》在开篇即以《操练》篇专门论及，并在其他篇卷花费很多笔墨。《草庐经略》首先引用孔子的名言“以不教民战，是谓弃之”[135]，申述训练的重要性。只有扎实地做好平时的训练工作，才能保证军队旺盛的战斗力，征之能战，以备不虞：“从古国家巨弊，莫巨乎平时武备废弛，卒闻有警，招募而即使之战也。”[136]而且，“善操之将，即善战之将”[137]，只有重视军事训练的将领，才是善战之将。作者以此论题作为全书开篇，其实是有感而发，直接针对的就是当时明军武备松弛、军心涣散的危险情况。他总结明军训练的现状是“七不”：“旗帜虽有，不谙指挥；金鼓虽有，不晓进退；器械虽有，不堪攻击；部阵虽有，不识奇正；士卒虽有，不汰老弱；手足虽有，不习技艺；将帅虽有，不精兵机。”[138]作者批评这种操练之法只是“窃操练之名，模仿故事”，奔走呼喊，如同儿戏，“虽穷年无益于事”。[139]
对于正确的操练之法，作者也提出了主张：“在上选器械、教师咸备，三令五申，驱而用之，必能临阵杀贼，为国报效。”[140]他进一步总结训练重点应集中为技艺、耳目、心志、胆气四个方面：“操其技艺，使之精熟；操其耳目，使之不惊；操其心志，使之不乱；操其胆气，使之外不畏敌，内不爱身。”[141]作者还明确指出了训练的目标应为：“必使弱士可为贲诸，百人可当万众。”[142]也就是说，一定要将三军上下捏合为一个整体，互相之间团结友爱：“上下之情相通，兵将之法相习。”[143]必须确保做到这一点，才能与之赴汤蹈火，共赴深溪。和明代军事家戚继光[144]、何良臣[145]等人一样，《草庐经略》的作者同样认为应该将训练胆气作为重要内容。作者以春秋末期吴国国君阖庐和越国国君勾践训练死士为例，认为他们的成功之处就在于训练胆气，争取做到“民不惧而后用之”，以收“鼓舞振作之效”[146]。就训练胆气的方法而言，作者更赞赏“以其所好易其所恶，坚其所好”[147]，主张以此来鼓舞士卒不爱其身，并能舍身杀敌。
除了胆气，《草庐经略》还强调训练军事技能。明代著名军事家戚继光曾说：“身无精艺，己胆不充。”[148]出众的武艺，才是为自己壮胆提气的根本。在《草庐经略》中，作者写有《习技艺》《教部阵》等篇，围绕这些内容而详细展开。在《习技艺》中，作者首先强调训练应以“技艺”为本：“今日之操练，不教诸军以技艺，而第教以阵法，已非矣。”之所以不能在阵法上下太多功夫，一方面是因为所习阵法沿袭已久，而且容易发生错讹；另一方面，即便是阵法没有错，但阵中士卒不通技艺，仍然如同金弓玉矢，“不可得而用也”。所以，对一般士卒来说，虽说不强求十八般武艺完全掌握，但也应当熟悉其中一二。至于弓弩枪刀等，则需要人人熟练掌握。作者指出，训练中最忌的是训练那些无用的花法。这些花法，尽管进退回旋都做得非常好看，但只能观赏，并不实用。所以训练要基于实战展开，“当教以临阵正法，使之精熟”[149]。
《草庐经略》还强调了训练中应注意培养骨干：“一人教十，十人教百，百人教千，千人教万。”[150]为了加强训练的效果，还要经常进行检阅和评比，优秀者要给予奖赏，拙劣者应给予处罚。不仅要建立起完备的奖惩制度，还要充分保障制度的执行，真正做到令行禁止。处罚时，不仅仅是罚其本军，也要处罚其教练。同理，奖赏时，不只赏其本军，还要同时奖赏其教练。作者认为，通过这种严厉的赏罚制度，可以确保军队上下团结一心，军心振奋，武艺日进，普通士卒也会就此成为精锐之卒。作者进一步以北宋名将种世衡等人为例，说明平时加强训练和严格推行赏罚制度的重要性。种世衡在镇守环庆时，经常有意识地组织官员和百姓进行射击训练。那些在平时犯有过失的士卒，如果射击成绩优异就可以被破格加以释放。有时遇到诉讼，也会以射术高下来定夺。长此以往，士卒都知道加强射击的好处，都刻苦训练，人人都非常精于射术，由是而形成“数年敌不敢近”[151]的局面。弓弩和鸟枪的训练，以中多者赏，中少者罚，这容易为人所知。枪、筅、耙、钗、刀、牌这些兵器的操练，也有比较之法，其说备于戚继光《纪效新书》。《草庐经略》中对此讨论不多。作者提醒人们关注戚继光著作之余，也将《纪效新书》中一些训练要领进行了简要总结和介绍，建议人们分上、中、下三等尝试其中的优劣，并建立相应的奖惩制度。作者同时建议，在训练之初，可以将赏罚的标准稍稍放宽，令士卒相对容易达到训练目标。等渐渐熟练之后，再尝试加大奖惩的力度。(www.xing528.com)
《草庐经略》认为，在完成基本武艺的训练之后，才能逐步开展阵法训练。但是，作者反对将阵法神秘化：“昔人有言：善师者不阵，善阵者不战。若区区依古阵法以求胜，愚将也。夫阵亦何常之有，而可拘泥为哉。”[152]也就是说，阵法固然重要，但也不要对其过于迷信，更不可过于拘泥于阵法。作者指出，诸如孙子和吴起这样的著名军事家，都对阵法不太在意，没有多少篇幅论及，这更能说明阵法非必备之器。他同时反对将《孙子兵法》中“纷纷纭纭，斗乱而不可乱；浑浑沌沌，形圆而不可败”，《吴子》中“圆、方、坐、起”数语，当作是讨论阵法。在作者看来，孙、吴即便是探讨阵法，也是“不泥法而法自在，非如今人侈谈古阵，胶柱鼓瑟也”。[153]在明确对阵法的基本态度之后，《草庐经略》的作者对古代著名阵法五行阵进行了总结，指出其中得失，尤其是点出其中合理成分，同样认为五行阵虽然可用，但也不可拘泥。这种阵法，奇正皆备其中，而且迭进迭退，使得兵力不乏，敌军难以获得可乘之机，所以有其实用的一面。但是在具体训练展开时，也要结合地形条件，务求灵活变化。在各种名阵中，作者非常推崇的是戚继光“自谓杀贼必胜而屡效”的鸳鸯阵，对其训练要领进行了要言不烦的总结和介绍，希望士卒熟练掌握。
《草庐经略》总结各种阵法的核心是实现自保，即孙子所言“先为不可胜”：“凡为战阵，先立家计。家计既固，则可以胜，不可以败。否则一败即溃，不可复支。”[154]在作者看来，大将统领万众、列阵向敌之时，首先要做的就是“固壁垒”和“备炊爨”，这其实就是力求“可以胜，不可以败”。[155]其次则要注意合理分配兵力，合理配置正兵与奇兵。不管是用井田阵，还是用五行阵，或是用鸳鸯阵，都一定不可拘泥，更不能随意列阵，必须将阵法的运用和兵力的分配结合在一起考虑。在分配兵力时，还应分配出担负“扬”“奇”“伏”“备”等各种特殊任务的分队，与主力部队形成配合和呼应。《草庐经略》对上述各种分队的任务进行了明确：“扬者，挑战之兵，即选锋也；奇，用以出奇制胜；伏，用以袭其两旁；备，则设伏于后，以备不虞。”[156]作者强调指出，高明的指挥员应给予这几支分队以恰当比例，充分发扬各兵种的长处，这便可以在保证合理布阵的同时，能更充分发挥各分队的战斗力。
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