如何有效消除设备稳态工作点

采用闭环控制作用

定义为开环控制作用。所谓开环预测值，就是在开环控制作用下和Δf（k+j）＝0（j＞0）时对未来值的估计。为了消除稳态工作点，需要采用式（6-18）和式（6-21）的增量形式。对i≥0，采用定义在k-1时刻，与式（6-18）对应的方程为

用式（6-18）减式（6-99），利用式（6-98），整理得到

其中，，，。在式（6-100）的两边同时减，得到

针对i＝1，用式（6-21）减式（6-100）得到

针对i＞1，式（6-21）的增量形式为

基于式（6-101）～式（6-103），未来输出和输入的开环预测值为

式（6-101）～式（6-105）为开环动态预测方程。基于式（6-101）～式（6-105），由于A_c是渐近稳定的，得到开环稳态方程如下：(www.xing528.com)

其中

SSTC在开环稳态预测值的基础上优化闭环稳态预测值。根据式（6-106）～式（6-108），在SSTC中，要得到，满足

由式（6-110）减式（6-107）得到式（6-35），由式（6-111）减式（6-108）得到式（6-36）。

动态控制模块在开环动态预测值的基础上优化闭环动态预测值。输出的预测值如下：

由式（6-112）～式（6-114）减式（6-101）～式（6-103）得

采用式（6-116）迭代得到

由式（6-115）、式（6-117）、式（6-104）得到式（6-77）。将式（6-117）代入式（6-98）得到式（6-85）。由式（6-85）得到式（6-86），故继续的动态控制模块同6.4节。