灰度传感器压线程序说明

本程序是基础的小车寻单条直线程序（无十字路口型），本程序主要通过灰度值返回值的判断来调整小车的运行轨迹，灰度传感器的具体原理将在下个项目中介绍。

（1）通过Ccon102控制器界面上自带的“AI”功能测量I/O 0～I/O 1口的模拟型返回值，并作记录，计算后得知白色地面返回值在1800左右，黑色地面返回值在3100左右，临界值取2700。结论：当某一灰度传感器的返回值大于2500时，则该传感器压线。临界值计算方法：（3100+1800）/2=2450，地面越黑灰度传感器返回值越大，所以为了免白色地面上的污迹给小车造成干扰，该值可以取高一些（如2700），但该值取的越高越不容易找到黑线。并将该临界值存储到EEPROM中，供后面进行比较。

（2）在程序的最外面套一个永远循环，否则程序执行一遍就结束了。

（3）被测量的传感器应接在控制的I/O 口上，本小车使用两个灰度传感器，分别接在0口和.1口，程序读取的是I/O 口上的模拟值；(www.xing528.com)

（4）左电机接在DC 0上，正转向前，右电机接在DC 1上，反转向前。

（5）为了不让小车丢线，我们希望小车一直是两个灰度传感器压在黑线上；当一侧的灰度（I/O 0）压到白色地面上了，表示小车已经左偏；当一侧的灰度（I/O 1）压到白色地面上了，表示小车已经右偏。此处是通过灰度传感器输入的模拟值与EEPROM中临界值进行比较得出的。

（6）根据判定的偏离状态进行校正。根据矫正效率高低小车的运动状态有3种：1个轮子小速度前进1个轮子大速度前进（该动作取名为转弯）、1个轮子停止1个轮子前进（该动作取名为转身）、1个轮子后退1个轮子前进（该动作取名为转圈）。分析或实际测试一下会发现，转圈的矫正效率最高，但小车的整体巡线速度会降低，转弯的矫正效率最低，但小车的整体巡线速度会提高。