AGV控制技术优化方案

控制技术是AGV的核心部分，随着现代控制、计算机、人工智能等技术的应用，使AGV逐步具有了智能化、多传感器化和集中化控制等特点。

1.2.1　智能化

AGV控制系统将电机系统、传感器信号处理、AGV的路径定位算法、驱动器控制、电子地图及无线通信等功能整合在一起，完成信号通讯、运动方向和运动速度控制、运动过程中障碍物探测、安全报警、状态指示及反馈等动作控制。

在AGV导航技术方面，GPS导航、环境地图匹配导航、路标导航、视觉导航、声音导航、神经网络导航、路径规划等智能化导航控制技术均在发展中，并将随着机器人导航技术的进步而进步。在AGV驱动控制方面，产生式专家系统、模糊逻辑、人工神经网络、学习控制等，均具有很好的应用前景，控制方法也在不断地发展改进。

1.2.2　多传感器化(www.xing528.com)

AGV的控制主要包括导航控制、驱动控制、通信控制、动力控制和安全控制等，特别是AGV的导航控制，更是AGV的核心技术，许多研究都是对此进行的。AGV的导航运行就是按照车外控制器发送的任务指令，根据相对固定工作环境规划的全局最优路径，沿预设线路自动运行，自主感知周围环境信息并动态做出决策，以最大安全度跟踪路径并到达目标位置。

AGV要实现导航所涉及的基本行为有：自身位姿和工作环境的辨识、全局与局部路径规划、预设路径跟踪、障碍物避让等。为完整、精确、实时地反映外部工作环境特征，在AGV中需装有多种传感器，如导航传感器、测距传感器、CCD摄像头、编码器等。多传感器融合了信息的互补性、实时性和低成本性，因而能比较完整地、精确地反映环境特征，从而做出正确的判断和决策，保证了AGV系统的快速性、准确性和稳定性。

1.2.3　集中化

AGV的集中调度与管理可以提高其运行效率和生产率。目前AGV控制系统的主要厂家都在竞相开发AGV系统的集中控制及管理软件，在功能上实现智能化。AGV的集中控制与管理一般采用工作站或高档微机，配备32位的操作系统。由于PC硬件和软件的迅速发展，其性能已接近或超过以前小型机工作站的水平，但价格却低很多，容易被一般用户接受，有取代工作站的趋势。