流程图模块名称及功能介绍

2.2.1　执行器模块库

执行器模块库包含了所有能够响应控制器指令而有所动作的电子器件的控制模块。控制器发送的指令主要有DO（数字值输出）通断、DC（电机）运动、声音、显示等，各模块的图标、名称、作用如下表。

执行器模块库包含了所有能够响应控制器指令而有所动作的电子器件的控制模块。控制器发送的指令主要有DO（数字值输出）通断、DC（电机）运动、声音、显示等，各模块的图标、名称、作用如下表。

（续表）

注意：在流程图中我们使用的“马达”等同于“电机”。

2.2.2　传感器模块库

传感器模块库包含了所有能够为控制器提供外部环境数据的采集模块。控制器通过端口的AI、DO、计数等功能采集环境信息。各模块的图标、名称、作用如下表。

（续表）

2.2.3　控制模块库

在用户程序中，读取各端口传感器的返回值一般有两种用途：储存和判断，其中用于判断的情况居多。在VJC中提供了while语句、if…else…语句、for语句三种判断方式的流程图模块，它们都在控制模块库中。如果要做判断必须有被比较的对象和比较参考值。被比较的对象一般是传感器的返回值或者更新后的变量值，所以在传感器模块库中所有具备“读取”功能的模块都可以直接装换成条件判断模块。

控制模块库中各模块的图标、名称、作用如下表。

（续表）

在上表中提到“条件”，它是一个表达式，两侧可以是运算式、变量或数值，中间使用==、！=、＞、＜、＞=、＜=等符号连接，该语句只有两种返回值0、1，当返回值为0时表示条件不成立，当返回值为1时表示条件成立。

在设置条件循环和条件判断的条件时，您还会看到“条件一”、“条件二”，一般情况下我们只使用“条件一”。点击“条件二”并勾选“有效”后会看到如下图的界面，外观上和“条件一”基本一致，但是多了“有效”和“条件逻辑关系”两项：(www.xing528.com)

①只有勾选了“有效”，“条件二”才生效。

②条件逻辑关系表示“条件二”和“条件一”的逻辑关系，包含与、或、非三种运算关系（在C语言中使用&&、||、&&!三个符号表示）。与或非运算的两侧依旧可以是表达式或数值，计算结果下：

→“条件一”与“条件二”：仅当两个条件都成立时结果为1，其他情况结果为0。

→“条件一”或“条件二”：只要有一个条件成立结果就为1，都不成立时结果为0。

→“条件一”非“条件二”：仅当两个条件返回值不同时结果为1，其他情况结果为0。

2.2.4　程序模块库

2.2.5　变量百宝箱

在流程图各模块上，您会看到有“引用变量”或“某某变量几”的可选择或可点击的地方，操作后您会看到如下界面，这就是变量百宝箱。

变量百宝箱中集成了所有在流程图中的变量。通过选择下半部分的各个图标可以切换变量类型，通过选在上面的变量菜单，可以切换变量编号。在变量编号栏，黄色底色的表示的是已经定义的变量，后面的一把小钥匙表示当前选择的变量。在下侧图标中灰色显示的表示当前不可用的变量类型。

2.2.6　其他流程图模块库

针对一些特殊功能和高级用户，我们做了一些针对性较强的模块库，这些模块库在工具菜单下，选择后才会出现。

“巡线模块库（5灰度）”专门针对装有5个灰度巡线的差动驱动小车而设计，灰度传感器是成排装在小车前面的。在“初始化”模块中需要针对灰度传感器和电机的接口位置进行设定，设定好后才可以使用该模块库的其他模块。需要注意的是，Ccon102控制器的ENTER键长按会关机，所以在程序运行过程中，如果需要按下ENTER键，请不要长按，除非您想关机。

“通讯模块库”是Ccon102控制器485通讯功能的实现模块，此处的通讯是指控制器和控制之间通过485线缆进行的通讯，通过该功能可以实现多个控制器之间协调运行。通讯前需要先确定本控制器的ID和目标控制器的ID，如果是群发，可以勾选“数据群发”。发送的数据形式为整形数据，数据代表的含义根据用户程序中的协议进行解释。