利用START键作为输入传感器的方法

在流程图模块中还有如系统时钟、控制器按键、旋转计数器等常用的非常规传感器。其中系统时钟提供的是系统时间，我们看不到，但可以在程序中使用该模块，控制器按键是指控制器上可以作为类似于触碰开关功能的按键，旋转计数器是一种计数型传感器，可以认为它是一种简化版的编码器。

1.5.1　控制器按键

Econ101控制器上，用户可以使用的按键是“START”键，开机状态下第一次按下该键是运行程序，程序运行后可以使用“Start按键”模块检测“START”键的状态，按下时返回值是1，弹起时返回值是0。这样，“START”键就可以作为一个输入传感器使用了。

Ccon102控制器上，用户可以使用的按键是“ENTER”键、左键和右键，流程图中使用“按键检测”模块来分别采集个按键的输入值，在“按键检测”模块中需要选择要检测的是“ENTER”键、左键和右键中的哪一个。同样，当按键被按下时返回值是1，弹起时返回值是0，需要说明的是“ENTER”键如果长按会关机，所以在程序中不能使用“ENTER”键的长按功能，但可以使用左键和右键的长按功能。

1.5.2　旋转计数器

旋转计数器的关键元器件是磁敏开关和计数器转子上的磁铁，工作原理是计数器转子每旋转一周，磁敏开关会检测到磁铁1-2次（如果磁敏开关插入得越深，离计数器转子越近，越有可能每周监测到2次。），控制器会把检测到磁铁的次数累计起来，这个累计值就是旋转计数器的返回值。

在编写程序时，使用旋转计数器前需要对接计数器的端口进行初始化；一般在每次使用计数器的返回值前做一下清零，这样可以重新开始计数，可以省掉很多加减运算；使用完后可以关闭计数器，但关闭计数器不是必需的。

1.5.3　执行器

常用执行器包括数字输出（DO）控制的执行器、直流电机、数字舵机、闭环电机等元器件，还有控制器自带的显示器、蜂鸣器等。(www.xing528.com)

（1）DO控制的执行器

DO控制的执行器包括彩灯、电磁铁等，在执行器模块库可以通过调用“指示灯”、“电磁铁”等模块来控制，也可以全部使用“数字输出”模块控制。该类执行器只有通和断两种状态，可以同时控制多个端口的通断状态（在流程图中可以复选，在JC代码中通过16进制数值表示）。

（2）直流电机和闭环电机

控制器的DC口可以通过PWM方式控制电机的转速和转向，在流程图中对应“启动马达”和“停止马达”两个模块。如图所示为“启动电机”模块，主要参数有端口号、速度值和是否闭环。是否闭环通过是否勾选“速度闭环”来实现，需要注意的是，使用普通直流电机时请不要勾选“速度闭环”，使用闭环电机时请勾选“速度闭环”（如果不勾选，将按照普通直流电机使用）。

（3）数字舵机

数字舵机具有精度高、扭力大、连接方便等特点。数字舵机是接在Ccon102控制器的I/O口上，使用RS485协议控制，所以在使用前需要先打开对应端口的485电源。数字舵机在首次上电后需要初始化，初始化时间约1秒，这1秒内舵机是不执行指令的。所以您在流程图的执行器模块库中能看到“初始化舵机”模块，他的功能就是将对应端口的485电源打开，在程序中该模块一般放在程序的最开始。

注意：为了方便用户使用，我们默认在用户程序运行时，I/O 11的485电源是打开，所以如果您项目上的数字舵机是接在I/O 11上，程序中可以不写“初始化舵机”模块。如果用到了I/O 11的DO功能，请注意他默认是打开的。

每个数字舵机都有自己的ID，控制器通过识别ID来给数字舵机发送指令，我们常用的指令有转动速度和目标角度，这些都可以在流程图的“数字舵机”模块中看到。需要注意的是，数字舵机运动到目标角度是需要一定时间的，所以在程序中的每个目标角度后面需要给出足够时间，然后再发送下一个目标角度命令。