SIMOTION任务详解：系统任务和用户程序任务

总体来说，SIMOTION的任务分为系统任务和用户程序任务，下面对这些任务进行详细介绍。

1.系统任务

（1）用于通信

包括PROFIBUS、PROFINET IO网络的连接及IO处理，还有非周期通信，如Trace等。

（2）用于运动控制

包括IPO/IPO_2，Position Control（Servo）中执行的任务，当使用工艺包时，系统自动分配执行系统，用户程序不会影响工艺程序的执行。

2.用户程序任务

在用户程序任务中可以执行运动控制、逻辑控制和工艺功能等。用户程序任务主要包括：

（1）启动任务StartupTask

当SIMOTION运行模式从STOP或STOPU到RUN时触发StartupTask，该任务可以用于变量的初始化和工艺对象的复位。在这个任务中，由于工艺对象正在初始化，所以不能执行运动控制命令。当此任务执行时，除了SystemInterruptTask外，其他的程序都不执行。

此任务结束，并且CPU达到RUN模式后，启动下面的任务：

1）SynchronousTask；

2）TimerInterruptTask；

3）MotionTask；

4）BackgroundTask。

（2）同步任务SynchronousTask

SynchronousTask的执行与所设置的系统时钟同步。SIMOTION中包括下列同步任务：

1）ServoSynchronousTask：与伺服时钟周期同步，在此任务中可以运行对时间有严格要求的任务。例如对I/O的快速响应程序，PROFIBUS DP通信数据的同步处理，伺服设备的设定值的修改。

2）IPOSynchronousTask/IPOSynchronousTask_2：与IPO/IPO_2周期同步在IPOSynchro-nousTask中，可以实现对时间有严格要求的任务，用户程序在插补之前运行，在此任务中可以执行一些对工艺对象的操作。

（3）时间驱动任务TimerInterruptTask

用于执行有固定循环周期的任务，在程序执行结束后自动重新执行。SIMOTION包含有5个TimerInterruptTask，TimerInterruptTask_1～TimerInterruptTask_5，用于周期性程序的执行。TimerInterruptTask在固定的周期内被循环触发，这个周期要设为插补周期的倍数。在此任务中可以实现闭环控制或者监控功能程序。

（4）事件驱动任务

事件驱动任务为SystemInterruptTask和UserInterruptTask，当一个事件发生时，启动此类任务，执行一次后停止。当一个系统事件发生时，SystemInterruptTask被调用。

SIMOTION包含有下面的SystemInterruptTask：

1）TimeFaultTask：当TimerInterruptTask运行超时时执行；(www.xing528.com)

2）TimeFaultBackgroundTask：当BackgroundTask运行超时时执行；

3）TechnologicalFaultTask：TO发生故障时执行；

4）PeripheralFaultTask：发生I/O错误时执行；

5）ExecutionFaultTask：执行程序错误时执行。

下列错误将启动ExecutionFaultTask中的程序，并且发生错误的任务将会被停止执行：

1）浮点数的错误操作，例如对负数取对数，错误数据格式等；

2）除以0的操作；

3）数组超限；

4）访问系统变量错误。

如果SystemInterruptTask被触发，并且它没有被分配程序，那么CPU会停机。对于下面的任务，如果发生了错误，可以在ExecutionFaultTask中用命令重新启动该任务：

1）StartupTask；

2）ShutdownTask；

3）MotionTask。

如果下面的任务发生了错误，在ExecutionFaultTask结束后CPU会停机，并启动Shut-downTask：

1）BackgroundTask

2）TimerInterruptTask

3）SynchronousTask

4）ExecutionFaultTask和ShutdownTask中的编程错误会导致系统立即停机。

当一个用户自定义的事件发生时，UserInterruptTask将被调用。SIMOTION共包含有两个用户中断任务：UserInterruptTask_1和UserInterruptTask_2。必须指定UserInterruptTask的条件，当条件满足时，执行UserInterruptTask中的程序。如果同时触发两个中断任务，UserIn-terruptTask_1将在UserInterruptTask_2之前被执行。如果使用UserInterruptTask，那么也必须使用IPOsynchronousTask，因为UserInterruptTask的条件需在IPO周期中检查。UserInterrupt-Task在StartupTask和ShutDownTask执行期间不会被执行。

（5）自由运行任务

自由运行任务在自由执行等级中执行，包括MotionTask和BackgroundTask。MotionTask用于运行顺序执行的命令，例如运动控制的命令等，共有32个（MotionTask_1～Motion-Task_32）。MotionTask通常通过用户程序的任务控制命令（例如_startTaskID，_stopTaskID）来启动或停止任务，也可以通过设置为CPU在达到RUN模式时自动启动。可以通过_get-StateOfTaskID命令查询任务运行的状态。MotionTask只执行一次，没有时间监控，也就是说MotionTask中的程序可以无限期的执行。MotionTask在执行完或者是系统达到STOP或STOPU模式时停止。如果有等待命令（Wait for condition），任务将被挂起，在IPO周期内检查设置的条件，当条件满足时任务将继续执行。

BackgroundTask用于非固定周期循环程序的执行。在StartupTask结束后开始执行，在程序结束时自动重新执行，适合于执行后台程序或逻辑处理程序等。BackgroundTask的循环时间会被监控，一旦超时，会触发TimeFaultBackgroundTask，如果此任务中没有分配程序则会造成CPU进入停机模式。

（6）ShutdownTask

ShutdownTask在CPU从RUN模式到STOP或STOPU模式时执行一次。可以执行例如设置输出点的状态或轴的停止命令等，此任务不会在系统失电时执行。另外，还需要设置ShutdownTask的监控时间，过了设置的时间后CPU会自动切换到STOP模式。