绝对值编码器回零技术详解

绝对值编码器回零被称为Absolute encoder homing或absolute encoder adjustment，用于绝对值编码器的零点校正，当调试控制器时，此功能必须被执行一次。

使用_homing命令，回零模式设置为“ENABLE_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER”时，当前轴位置被设置=编码器值+绝对值编码器的偏移量，如图5-18所示。

绝对值编码器的偏移量可以设置作为一个附加值或绝对值，被保存在NVRAM中，在下次绝对值编码器调整之前一直有效。

图5-17 相对直接回零命令

图5-18 轴的零位置为编码器零位置+绝对值编码器偏移量

总的偏移量可通过absHomingEncoder.setOffsetOfAbsoluteEncoder及absshift配置数据来实现。

1.设置一个附加的偏移量

若设置absHomingEncoder.setOffsetOfAbsoluteEncoder=RELATIVE（默认设置），执行homing命令后，有

1）轴的实际值=编码器实际值+（以前设置的有效偏移量+absshift）；

2）新的偏移量=以前设置的有效偏移量+absshift。

当调用_homing命令时，absHomingEncoder.absshift被叠加到当前绝对值编码器的偏移量中，设置画面如图5-19和图5-20所示。

2.设置一个绝对偏移量

若设置absHomingEncoder.setOffsetOfAbsoluteEncoder=ABSOLUTE，当调用_homing命令时，absHomingEncoder.absshift被设置为绝对值编码器的偏移量如图5-21所示。执行homing命令后，轴的实际值=编码器实际值+absshift。

比如当前实际编码器位置值=100.000，绝对偏移absshift=5.000，执行homing命令的结果如下：

1）第一次执行_homing命令，实际位置=105.000；(www.xing528.com)

2）第二次执行_homing命令，实际位置=105.000；

3）设置绝对偏移absshift=7.000后，第三次执行_homing命令，实际位置=107.000。

3.设置轴至预定义的位置

图5-19 绝对值编码器回零设置

图5-20 绝对值编码器回零编程

图5-21 绝对值编码器回零设置

当在_homing命令中设置功能参数homingMode：=SET_OFFSET_OF_ABSOLUTE_EN-CODER_BY_POSITION时，执行homing命令后则将当前位置值设置为homePosition参数中的值。绝对值编码器的偏移量通过此值由系统来计算，并在系统变量absoluteEncoder[n].totalOffsetValue中显示，此值在系统中作为掉电保存变量进行保存。在absHomingEncod-er.absshift中的配置数据不会被改变。

执行下述步骤可进行绝对值编码器的调整：

1）不激活限位开关，因为当限位开关激活时不能进行绝对值编码器的调整。

2）执行绝对值编码器的调整有以下方法：

方法1：一旦执行homing命令，homingMode：=ENABLE_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER，则回零使用配置数据absHomingEncoder.absshift对编码器实际位置进行偏移（配置数据absHomingEncoder.absshift可在线进行修改，任何修改可立即生效）。

方法2：将轴移动到设定的零点位置，执行_homing命令，homingMode：=SET_OFF-SET_OF_ABSOLUTE_ENCODER_BY_POSITION，则将当前位置设置为homePosition中的值。绝对值编码器的偏移量会被系统自动计算，并显示在系统变量absoluteEncoder[n].totalOff-setValue中，此值在系统中作为掉电保存变量进行保存。配置数据“absHoming Encoder.absshift”中的值不被改变。

3）使能软件限位开关。