什么是被动回零？- Passive Homing

被动回零被称为Passive homing，此类回零发生在运动期间，此运动不是由回零命令产生的。通过配置可选择下述回零模式：

1）通过零点开关及编码器零脉冲回零（output cam and encoder zero mark）；

2）仅通过外部零脉冲回零（external zero mark only）；

3）仅通过编码器零脉冲回零（encoder zero marker only）。

在被动回零时，执行被动回零命令后通过一个运动命令运行轴时，按照设定的回零模式完成回零。在相关的运动指令中的位置控制模式下才可以使用被动回零。不能使用零点位置偏移量。当轴检测到零点信号后发出回零完成状态信号。回零速度、减速度及进入速度在被动回零中没有使用。

被动回零的设置，如图5-15所示。

图5-15 被动回零设置

（1）默认设置

回零模式基于编码器的类型由系统进行定义：(www.xing528.com)

1）sin/cos，TTL或resolvers增量编码器，通过编码器零脉冲来实现回零。

2）Endat绝对值编码器通过外部编码器零脉冲来实现回零。

（2）通过零点开关及编码器零脉冲的被动回零（Passive homing with homing output cam and encoder zero mark mode）

一旦检测到零点开关，检测下一个编码器的零脉冲，当检测到编码器的零脉冲时将当前位置设置为轴的零点位置坐标，发出已回零的状态信号。

（3）仅通过外部零脉冲的被动回零（Passive homing with external zero mark only）

一旦检测到外部零点开关，将当前位置设置为轴的零点位置坐标，发出已回零的状态信号。

（4）仅通过编码器零脉冲的被动回零（Passive homing with encoder zero mark only）

回零不使用零点开关，例如：在轴的整个运行范围中，编码器仅有一个零点脉冲信号。当检测到零点脉冲信号时，将当前位置设置为轴的零点位置坐标，发出已回零的状态信号。

对于在轴的整个运行范围，不只产生一个零点脉冲信号的应用中，应使用“homing out-put cam and encoder zero mark”的回零设置，以确保回零准确。当然也可以使用“external ze-ro mark only”的回零设置，这种回零准确度会低一些。