SIMOTION工艺包的功能和应用介绍

SIMOTION通过将工艺包加载到实时系统中，来扩展SIMOTION内核的基本功能。工艺包除提供工艺对象外还提供了大量的运动控制命令，在SIMOTION项目中配置的工艺对象随SIMOTION项目一起被下载到SIMOTION的运行系统中。下面介绍每一个工艺包所包含的工艺对象，如图4-4所示。

图4-4 SIMOTION的TP及TO

1.TP“Cam”

Cam工艺包中包含了运动控制的基本工艺对象，如速度轴（Drive axis）、位置轴（Posi_- tion axis）、跟随轴（Following axis）、同步对象（Synchronous object）、电子凸轮（Cam）、快速输出（Output cam）、快速输出序列（Cam track）和快速测量输入（Measuring input）所需的功能和变量。

2.TP“Path”

除了Cam工艺包提供的功能外，PATH工艺包提供路径控制功能，支持2D/3D直线、圆弧插补以及多项式插补，还包含多种机械的运动模型，如2D/3D Portal、ROLL_PICKER、DELTA_2D_PICKER、DELTA_3D_PICKER、SCARA、ARTICULATED_ARM的运动路径控制。

3.TP“Cam_ext”

除了PATH工艺包提供的功能外，Cam_ext工艺包还提供下述扩展工艺：

1）叠加对象：通过附加对象，可叠加多达4个输入矢量到一个输出矢量。

2）公式对象：可利用数学函数计算运动矢量。

3）控制器对象：通过PID算法，可将多个输入值用于计算一个输出值。(www.xing528.com)

4）传感器：记录和处理测量值，例如模拟量信号的采集处理。

5）固定齿轮：可在轴之间建立固定的耦合关系，可设定齿轮比，无需定义同步/解除同步的特性。

综上所述，运动控制工艺包之间的功能范围和包含关系如图4-5所示。

4.TP“TControl”

这个用于温度控制的SIMOTION技术功能包，提供了具有广泛功能的基于PID控制器的温度控制。这些功能也可通过附加语言指令和系统变量进行访问，很容易地用于各种温度控制应用，如塑料机械。

在应用时可根据所需的工艺对象功能进行工艺包的选择。在SCOUT软件中，可以用鼠标右键单击SIMOTION设备，在弹出的菜单中选择“Select technology package”，出现工艺包选择画面，如图4-6所示。

图4-5 TP之间的关系示意图

图4-6选择工艺包