工艺包和工艺对象简介

在SIMOTION中，“TP”是运动控制中的工艺包“Technology Package”的缩写，其中包含各种不同领域的自动化所需要的软件功能。不同的“TP”中包含着不同类型的工艺对象，也就是“Technology Object（TO）”，例如TP CAM中包含有“轴”、“快速点测量输入”和“快速点输出”等TO。

如果不使用工艺包，那么SIMOTION只提供了执行系统和符合IEC61131-3（IEC制定的可编程逻辑控制器标准中的编程语言规范）的基本功能，如图4-1所示。

SIMOTION运行系统摒弃了传统控制器面向各种功能的执行方式，采用了更为先进的面向对象的方式，而且每一个对象即为一个TO。这些TO被用于工艺和运动控制，每个TO都集成了特定的功能，例如，一个轴TO包含了与驱动的通信功能、实际值的处理功能、位置控制功能等。在组态的时候这些TO被创建并进行参数化之后，便可以在SIMOTION系统的内核中运行，在用户程序中编写合适的命令就能够使用TO的各种功能。每个TO都独立地处理各自的任务，同时输出相应的状态信息，如图4-2所示。

图4-1 SIMOTION的基本功能

图4-2 SIMOTION的TO

原则上，定义的TO的数量没有限制，可以定义大量的轴、同步操作对象、外部编码器等。这些TO都可以在用户程序中进行激活或禁止，这样可以自由地匹配各种不同的机械配置。

对于执行器和传感器，TO给用户提供了一个工艺层面的概念，并且提供了相应的工艺功能，例如：

1）TO axis：用于驱动器（执行器）和编码器（传感器）；(www.xing528.com)

2）TO external encoder：用于一个编码器（传感器）；

3）TO outputCAM/camTrack：用于自定义开关状态的快速输出点（执行器）；

4）TO measuringInput：用于快速测量输入点（传感器）。

此外，还有用于系统层面工艺数据的TO，例如：

1）TO followingObject：用于两个轴之间或者一个轴与编码器值之间做同步操作；

2）TO cam：用于描述一个复杂的可编程的非线性关系；

3）TO additionObject，TO formulaObject：用于系统层面处理运动数据和工艺数据。

所有的TO都是在系统任务中由SIMOTION系统自动执行，如在IPO task、IPO_2 task或者Servo task中执行。关于SIMOTION的执行系统，将在第10章中进行介绍。