SIMOTION提供的编程环境方便而灵活，可以使用不同的编程语言实现相同的功能，这完全取决于个人的编程习惯。SIMOTION程序的执行系统清晰而全面，无论是周期性执行，还是单次执行，无论是时间触发，还是事件触发，都可以按照优先级高低顺序进行程序的分配。通过程序在执行系统中的合理分配，可以方便地实现各种运动控制功能。
在使用SIMOTION完成项目时，首先需要根据工艺要求，将所需的功能分解，编写成多个独立的程序，再将程序分门别类地分配到执行系统中。在本项目中，根据工艺的要求，可以将程序分成几部分，再将程序分配到相应的执行系统中，如图3-24所示。
图3-24 项目功能分解
SIMOTION设备支持的程序语言有DCC、MCC、LAD/FBD、ST等，这些编程语言各有特点，其中使用MCC编程语言可以方便地编写运动控制程序，使用LAD/FBD编程语言可以方便地实现逻辑控制功能，使用DCC可以方便地实现工艺控制功能，使用ST编程语言可以方便地实现复杂的运动、逻辑和工艺控制功能。在SCOUT软件中，依次打开“D435”→“PROGRAMS”即可插入程序。(www.xing528.com)
本项目中使用了ST、MCC和LAD/FBD三种编程语言。在使用MCC和LAD/FBD时，需要先插入程序单元（Unit），再在单元中插入程序（Program）。本项目中，使用ST编写了pInit（）和pHMIaus（）程序，使用MCC编写了pAuto（）、pEject（）、pHoming（）、pProtDoor（）、pTecFault（）程序，使用LAD/FBD编写了pLADFBD（）、pPLCopenProg（）程序，如图3-25所示。
在程序编写并编译完成以后，再分门别类地将它们分配到执行系统中。在SCOUT软件中，依次打开“D435”→“Execution System”即可以打开分配执行系统的画面，本项目中程序的分配如图3-24所示。然后在线连接设备，编译并下载项目后，系统就可以正常运行了。
图3-25 项目中的程序
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