双臂端面夹紧机械手的特点与应用

在自动换刀数控机床中，机械手的形式也是多种多样的，常见的有如图6-30所示的几种形式。

1.单臂单爪回转式机械手

单臂单爪回转式机械手的手臂可以回转不同的角度，进行自动换刀，手臂上只有一个卡爪，不论在刀库还是在主轴上，均靠这一个卡爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长，如图6-30（a）所示。

2.单臂双爪回转式机械手

单臂双爪回转式机械手的手臂上有两个卡爪，两个卡爪有所分工，一个卡爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务。另一个卡爪则执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务，其换刀时间较单臂单爪回转式机械手要少，如图6-30（b）所示。

3.双臂回转式机械手

双臂回转式机械手的两臂各有一个卡爪，两个卡爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180°后又同时将刀具放回刀库及装入主轴。换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式［见图6-30（c）］。图6-30（c）中右边的一种双臂回转式机械手在抓取或将刀具送入刀库及主轴时，两臂可伸缩。

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图6-30　常见的几种机械手

（a）单臂单爪回转式机械手；（b）单臂双爪回转式机械手；（c）双臂回转式机械手；（d）双机械手；（e）双臂往复交叉式机械手；（f）双臂端面夹紧式机械手

4.双机械手

双机械手相当于两个单臂单爪机械手，互相配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个机械手由刀库取出“新刀”装入机床主轴，如图6-30（d）所示。

5.双臂往复交叉式机械手

双臂往复交叉式机械手的两手臂可以往复运动，并交叉成一定角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库取出“新刀”装入机床主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现刀库与主轴间的运刀工作，如图6-30（e）所示。

6.双臂端面夹紧式机械手

双臂端面夹紧式机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面，如图6-30（f）所示。