1.功能
1）选择近路方向；
2）计算当前与目标位置的步数；
3）计算目标位置的前一位置步数。
刀塔在旋转时，现在位置与目标位置实时比较（每个PMC扫描周期都能够进行比较，从而保证了实际换刀中，每转一个刀位都能进行实时比较），并随时输出计算结果（现在位置—目标位置），输出结果存放在“计算结果输出地址中（一般是R地址）”。并判断刀塔正转或反转，正转时W1=0，反转时W1=1，应用工程师可以采用这个信号进行刀库运转控制。
2.符号
如图3-36所示。
图3-36 功能指令ROT格式
3.用法
1）旋转检索地址：一般可指刀库容量。可直接用数字给出刀库容量值，也可将刀库容量值存在R、C、D地址中。
2）当前位置地址：存放刀具（在刀库）现在位置的地址。
3）目标位置地址：存放希望达到的目标位置（T代码指定的刀号）的地址。
4）计算结果输出：目标位置到当前位置的步数，用R地址存放结果输出数据。
5）根据计算结果输出自动输出W1=0（刀塔正转）或W1=1（刀塔反转）。(www.xing528.com)
4.参数设定
RN0指定转台的起始位置：RN0=0时转台位置从0开始计数，RN0=1时转台位置从1开始计数。
BYT指定要处理数据的位数：BYT=0时被处理数据为2位BCD码，BYT=1时被处理数据为4位BCD码。
DIR指定是否以短路径原则选择旋转方向：DIR=0时不选择短路径，旋转方向始终为正向，DIR=1时选择短路径方向为旋转方向。
POS指定操作条件：POS=0时计数目标位置，POS=1时计数目标位置前一位置。
INC指定位置数或步数：INC=0时计数位置数，INC=1时计数步数。
如果要计算目标位置的前一位置，设定INC=0、POS=1；如果要计算当前位置与目标位置之间的差距，设定INC=1、POS=0。
ACT指令执行触发信号：ACT=0时不执行ROT指令，ACT=1时执行ROT指令。
W1输出条件：由W1的不同状态使回转体正转或反转。即W1=0（处于复位状态）时输出（刀塔）正转指令，W1=1时输出（刀塔）反转指令。
例如：数控车床转塔具有12个刀位，刀具号从1开始计数，编写程序控制转塔以短路径原则旋转。
转塔旋转控制信号包括：R0000.1：常1信号；R0000.0：常0信号；Y0000.4：Y0000.4=1时，转塔电动机正转；Y0000.5：Y0000.5=1时，转塔电动机反转；X0001.0：转塔电动机过热检测传感器信号；R0100：当前刀具号存储器地址；R0102：目标刀具号存储区地址；R0121.6：刀塔旋转信号，R0121.6=1时刀塔正转，R0121.6=0时刀塔反转，如图3-37所示。
图3-37 功能指令ROT程序实例
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