扫描周期分级控制详解：高速扫描及程序分割

LADDER程序分级控制，第1级为高速扫描，8ms一个周期。

第二周期扫描周期时间为8nms，n为第2级程序的分割数，第2级程序生成时自动分割成n段分步扫描块。

梯形图程序结构如图3-2所示。

SA1～SA3，SB～SB7第1，2级每分割数扫描时间1.25ms，其余时间用于NC（数控插补等）处理。n个周期后，执行到分步扫描块n又从分步扫描块1开始。

图3-1 FANUC数控系统PMC手册外观

表3-2 FANUC PMC的型号及相应功能对照表

注：○表示基本功能项，—表示不具备此功能，☆表示可选项，×表示不可选项。

图3-2 梯形图程序结构(www.xing528.com)

PMC程序的执行过程如图3-3所示。

图3-3 PMC程序的执行过程

第1级与第2级扫描差异如下：即使是同一个输入信号，在第1级和第2级程序中，其状态也有可能不同。这是因为在第1级程序中使用输入信号存储器，在第2级程序中使用同步输入信号存储器，因此第2级程序中的输入信号要比第1级中的输入信号滞后，在最坏的情况下，可滞后一个第2级程序的执行周期。

如图3-4所示为一个梯形图程序，当A.M信号导通，即A.M为ON（短脉冲信号）；同时B未导通，即B为OFF；C信号导通，即C为ON。当第1级程序执行完成后，如图3-4所示，图3-4a与图3-4b的运行结果有很大区别。

（1）图3-4a所示梯形图程序W1=1时，W2有可能并不为1，因为第2级程序中的输入信号状态要比第1级的输入信号状态滞后。

（2）图3-4b所示梯形图程序W1=1时，一定有信号W2=1。

图3-4 梯形图示例

第1级放置一些与安全相关的程序，如急停、超程、轴互锁、参考点、跳过等信号处理。第2级作为主要模块，放置体现机床控制逻辑的PMC程序。第3级用于放置报警显示、指示灯等处理。PMC-RC可以处理第3级。