2.0型系统相位滞后校正方法

（1）满足稳态恒速误差的0型系统的滞后校正

【例6-5】满足稳态恒速误差的0型系统滞后校正仿真分析仪。

给出稳态恒速误差要求的0型系统滞后校正程序如shixz06_05所示。程序框图面板和前面板分别如图6-2-7和图6-2-8所示。

程序说明：

由于被校正系统是0型，但给出的是稳态恒速误差，所以将校正环节附加上积分环节，并将此积分环节纳入待校正系统之中，使问题仍然归于同例6-4那样的Ⅰ型系统滞后校正，校正程序主体相同，只是校正后系统比待校正系统高出了二阶。

图6-2-7 程序shixz06_05框图面板

给出的原0型系统（g0）为

考虑恒速误差后的实际被校正系统（g0k1）为

滞后校正环节（gcc）为

式中，微调前β=28.6372，微调系数k_cg=1.008。

图6-2-8 程序shixz06_05前面板

校正后系统开环传递函数（sysk）为

显然，稳态恒速误差为2/20=0.1。

校正后闭环系统（sysc）为

校正前系统不稳定，校正后系统稳定，且各项指标满足设计要求。

（2）满足稳态位置误差要求的0型系统的滞后校正(www.xing528.com)

【例6-6】具有稳态位置误差要求的0型系统相位滞后校正仿真分析仪。

具有位置误差指标要求的0型系统滞后校正程序如shixz06_06所示。程序框图面板和前面板分别如图6-2-9和图6-2-10所示。

图6-2-9 程序shixz06_06框图面板

图6-2-10 程序shixz06_06前面板

程序说明：

满足校正后稳态位置误差的程序段说明见例6-3，滞后校正的程序见例6-4。

原始待校正系统（g0k）为

满足稳态位置误差指标要求的待校正系统（g0k1）为

稳态位置误差为ess=1/（198/2+1）=0.01。

滞后校正环节（gcc）为

其中，微调前的β=20.419，微调系数k_cg=1。

校正后系统开环传递函数（sysk）为

校正后闭环系统（sysc）为

仿真表明，校正前系统不稳定，校正后各项指标满足设计要求。