【摘要】：构造关键路径点间的分段插值拟合函数如下：图7.47结合5次多项式的分段轨迹拟合在Simulink模块中选择MATLAB自定义函数模块，使用Divlinefit函数进行轨迹拟合，搭建在已知仿真时间时采用5次多项式拟合求取轨迹关节坐标q、关节角速度qd和关节角加速度qdd的Simulink模型，如图7.48所示。图7.48分段轨迹拟合函数的Simulink模型
由于机器人在实际运动过程中各关节都会存在加速、匀速和减速三个过程区间，如图7.47所示，只采用5次多项式方程进行轨迹插值和拟合会产生较大的误差。为了精确描述机器人各关节子过程的运动，最好为每个子区间分别求取各自的5次拟合多项式，并注意不同区间的衔接点处，使机器人的关节运动位置、角速度和角加速度保持连续。
在Simulink中可以构建相应的自定义函数模块来进行轨迹规划。新建轨迹拟合函数Divlinefit来求解各子过程的拟合函数进行上述三个子过程的轨迹拟合，设tf，te分别为轨迹起点和轨迹终点对应的时间，delta为加速时间间隔的一半，etatf，etadottf，eta2dottf分别为起点位置的关节坐标、关节角速度和关节角加速度，etate，etadotte，eta2dotte为终点位置的关节坐标、关节角速度和关节角加速度。构造关键路径点间的分段插值拟合函数如下：
图7.47 结合5次多项式的分段轨迹拟合
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在Simulink模块中选择MATLAB自定义函数模块，使用Divlinefit函数进行轨迹拟合，搭建在已知仿真时间时采用5次多项式拟合求取轨迹关节坐标q、关节角速度qd和关节角加速度qdd的Simulink模型，如图7.48所示。
图7.48 分段轨迹拟合函数的Simulink模型
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