【摘要】：已知在基座坐标系下，路径中的关键点坐标为P0＝，P1＝，P2＝，P3＝，单位均为m。图6.25展示了这3个子过程的机器人末端执行器的移动轨迹。图6.26按轨迹规划路径移动时各段轨迹上插值点位形的各关节的转角图6.27按轨迹规划路径移动时各段轨迹上插值点位形的各关节的角速度图6.28按轨迹规划路径移动时各段轨迹上插值点位形的各关节的角加速度
已知在基座坐标系下，路径中的关键点坐标为P0＝（0.45，-0.15，0.43），P1＝（0.35，-0.15，-0.6），P2＝（0.38，0.05，-0.6），P3＝（0.38，0.05，-0.5），单位均为m。采用jtraj函数在关节坐标系下进行关节转角和角速度、角加速度的5次多项式插值拟合。由于给定条件为从P0到P1机械臂运行5 s，从P1到P2机械臂运行3 s，从P2到P3机械臂运行5 s，故使用ikine函数求出路径关键点的逆解并进行关节转角插值拟合。图6.25展示了这3个子过程的机器人末端执行器的移动轨迹。
图6.25 机器人按轨迹规划各分段路径的位置移动
（a）从P0到P1的位置移动；（b）从P1到P2的位置移动；（c）从P2到P3的位置移动
各段轨迹上插值点位形各关节的关节转角q、关节角速度qd和关节角加速度qdd分别如图6.26、图6.27和图6.28所示。(www.xing528.com)
图6.26 按轨迹规划路径移动时各段轨迹上插值点位形的各关节的转角
图6.27 按轨迹规划路径移动时各段轨迹上插值点位形的各关节的角速度
图6.28 按轨迹规划路径移动时各段轨迹上插值点位形的各关节的角加速度
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