【摘要】：MATLAB中的机器人工具箱是由澳大利亚Pinjarra Hills的联邦科学与工业研究组织的Peter I.Corke学者编写的第三方工具箱。此外，工具箱使用非常通用的方法将串联多关节机械臂机器人的运动学和动力学表示为MATLAB对象，用户可以为任何串联多关节机械臂机器人创建模型。如果用户想提高计算效率，可以重写该工具箱函数，并使用MATLAB编译器编译M文件，或者创建MEX版本。
MATLAB中的机器人工具箱是由澳大利亚Pinjarra Hills的联邦科学与工业研究组织的Peter I.Corke学者编写的第三方工具箱。该工具箱可以用来进行多关节机械臂机器人和移动式机器人的研究和仿真，并提供了许多典型的机器人研究和仿真功能。对于多关节机械臂机器人，工具箱提供了包括运动学求解、轨迹生成、动力学求解和控制等相关函数。对于移动式机器人，工具箱提供了包括路径规划、运动学规划、定位、地图构建及同时进行定位和地图绘制（SLAM）等的相关函数。
机器人工具箱包含函数和类，这些函数和类以矩阵、四元数、矩阵幂等表示二维和三维的方向与姿态，并且提供了用于在这些数据类型之间进行计算和转换的函数。此外，工具箱使用非常通用的方法将串联多关节机械臂机器人的运动学和动力学表示为MATLAB对象，用户可以为任何串联多关节机械臂机器人创建模型。工具箱还提供了许多典型机器人的示例（如Puma 560和Stanford机械臂机器人等）。(www.xing528.com)
相比其他的工具，该工具箱的优点是代码成熟，并为相同算法的不同实现提供了对比点，代码大多以简单易懂的方式编写，容易理解，但这也可能会以牺牲效率为代价。如果用户想提高计算效率，可以重写该工具箱函数，并使用MATLAB编译器编译M文件，或者创建MEX版本。
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