如何编写控制系统的梯形图程序？

对于一个控制系统来讲，根据控制任务进行编制程序，一般分三步进行。

1.估计控制任务、分配I/O位

虽然PLC机允许控制对象和控制方法具有广泛的灵活性，但确定控制任务是组或PLC机控制系统一个十分重要的环节。

（1）总I/O点数（位）的确定。要对某一系统用PLC机进行控制，首先要弄清哪些设备（部件）发送信号给PLC机。例如按钮开关、检测传感器、行程开关、限位开关等，这些部件都是将信号发给PLC机的，告诉PLC机外部输入设备已经处于什么状态或让PLC机进行什么工作。这些部件就是PLC机的输入设备。我们要对这些输入设备进行统一编号，即分配一个“位”，以便与PLC机输入通道的接点相对应。另外，要弄清哪些设备要从PLC机得到命令，即PLC机发出信号给哪些设备。例如PLC机让某个电机什么时候转动或停止，让某个电磁阀接通或断开，让某个指示灯亮或灭等，这些执行动作的设备就是PLC机的输出设备。同样对这些输出设备也要进行统一编号，即进行输出“位”的分配，以便与PLC机输出通道的接点相对应。图5-1给出了一个用PLC机控制X和Y方向运动设备的工作示意图。图中的两个直流伺服马达驱动器（控制伺服马达的动作）是PLC机的输出，而两个控制开关和几个位置检测传感器是PLC机的输入。对这些输入输出的设备进行编号，并且与PLC机的输入输出接点相对应（编号一致），称输入输出“位”的分配。这一步是非常重要的，否则达不到控制目的。

（2）确定控制顺序。在具体控制过程中，哪个设备先动作，哪个设备后动作，动作多长时间，动作几次等，这些工作由PLC机内的TIM、CNT来完成。而在实际控制过程中不止一处用到定时和计数，这就要求对所有的定时器TIM和计数器CNT进行统一编号，以便确定控制顺序。

（3）分配工作位。编制程序过程中，除了用到输入输出接点、TIM和CNT外，还要大量用到CH10～CH18中的内部辅助继电器和一些保持继电器，因这些继电器都是非I/O位，所以称它们为工作位。当然也要对它们进行统一编号，即分配工作位。

分配这些工作位时，要按工作要求（有无掉电保护等）和项目，进行有规律地使用，这样会给程序检查带来方便。(www.xing528.com)

图5-1　PLC机的输入输出示意图

2.绘制梯形图

由上述分析的控制任务，确定I/O位、工作位及TIM/CNT等的编号，使用相应的助记符，就可将整个控制过程用梯形图描述出来，构成了该控制任务的梯形图程序。

3.将梯形图程序转换成指令表语言

如果PLC使用简易编程器，它不能直接接受梯形图语言，所以要将梯形图语言首先转换成指令表语言，才能将程序输入到PLC机中去。在将梯形图转换成指令表语言时，为了便于读程序，最好作一些辅助语言说明，增加程序的可读性。