机械手移送工件系统中的步进指令应用举例

下面以机械手移送工件系统介绍步进指令在顺控系统中的应用。

（一）工作方式

机械手的运动示意图如图2-45所示。

机械手的工作方式有手动、单步、单周期和自动（连续工作）4种。操作面板如图2-46所示，用旋转开关选择工作方式。

手动方式：用面板上的按钮使各个负载单独接通或断开。

回原点：机械手自动回到原点。

单步：按动一次启动按钮，前进一个工步。

单周期：在原点位置时按动启动按钮，机械手自动运行一个周期后再在原点停止。若在中途按动停止按钮，则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点自动停止。

自动：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若中途按动停止按钮，运行到原点后停止。

启动按钮和急停按钮用来接通或断开PLC外部负载的电源，与PLC的程序无关。对于有多种运行方式的控制系统，要求能够自动进入相应的工作方式。若使用下一节FNC60功能指令（IST），则可以自动设定与各个运行方式对应的初始状态。为此，需要指定具有连续编号的输入接点。本例中的输入接点分配如图2-46所示。

图2-46　机械手控制系统操作面板

（二）初始状态设定

利用置初始状态指令FNC60（IST）设定各种运行方式的初始状态如下：

指定X20为输入首元件的编号，X20～X24需用旋转开关实现，以保证输入中不可能有两个输入同时为ON；S20、S27分别为自动方式的最小状态元件编号和最大状态元件编号。当满足FNC60条件时，以下状态元件和特殊辅助继电器自动被指定如下功能：

S0：手动操作初始状态；

S1：回原点初始状态；

S2：自动操作初始状态；(www.xing528.com)

M8040：禁止状态转移；

M8041：开始转移；

M8042：启动脉冲；

M8047：STL监控有效。

（三）程序编写

1.初始化程序

图2-47　初始化梯形图

初始化程序是为整个控制程序设置初始状态和原点位置条件，如图2-47所示。特殊辅助继电器M8044（原点位置条件）由原点的各个传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件。IST指令用于初始状态设定，它必须放在STL指令前。

2.手动方式程序

手动方式梯形图如图2-48所示，S0为初始状态元件，各工步由面板上的按钮控制。

3.回原点程序

回原点状态图如图2-49所示，S1为初始状态元件。返回原点后，特殊辅助继电器M8043置为ON。

图2-48　手动方式梯形图

图2-49　回原点状态图

4.自动方式程序

自动方式状态图见图2-40，S2为初始状态元件，M8041、M8044是在初始化程序中设定的。