（一）步进指令
步进指令有两条：步进开始指令STL和步进结束指令RET。
图2-41是步进指令的使用说明，图2-41（a）是状态转移图，图2-41（b）是相应的梯形图，图2-41（c）是语句表。STL指令常用符号
表示。STL接点与母线连接，与STL相连的起始接点要使用LD、LDI指令，并接到STL接点的右侧，一直到出现下一条STL指令或者出现RET指令为止。STL指令使新的状态开始，前一状态自动复位。RET使LD、LDI指令返回母线。
（二）状态转移图与梯形图的转换
可以将状态转移图转换成梯形图，再写出语句表，三者的对应关系如图2-42所示。
除了初始状态元件外，一般的状态元件必须在其它状态元件之后加入STL指令才能驱动，不可脱离状态元件用其它方式驱动。
编程时必须将初始状态元件放在其它状态元件之前。初始状态可由其它状态元件驱动，如图2-42中的S23。上电运行时，初始状态要用其它方法驱动，使之开始工作，如图2-42，在PLC上电时由特殊辅助继电器M8002接通初始状态S0。
（三）多分支状态转移图的处理
图2-42 状态图、梯形图、语句表的对应关系(www.xing528.com)
（a）状态图；（b）梯形图；（c）语句表
图2-43 可选择的分支与汇合的状态转移图和梯形图
图2-43是可选择的分支与汇合的状态转移图和梯形图。在状态S21时，根据X1和X4的状态决定执行哪一条分支，分支选择条件X1和X4不能同时接通。当状态元件S22或S24接通时，S21自动复位。状态元件S26由S23或S25置位，同时前一状态元件S23或S25自动复位。
图2-44是并行的分支与汇合的状态转移图和梯形图。当转换条件X1接通时，由状态S21同时进入状态S22和S24，两条分支同时工作。图中的水平双线表示并行工作，与一般状态编程一样，先进行驱动处理，再进行转换处理，从左到右依次进行。当两个分支都处理完毕后，S23、S25同时接通，且转换条件X4也接通时，S26接通，S23、S25自动复位。
图2-44 并行的分支与汇合的状态转移图和梯形图
对所有初始状态S0～S9，每一状态下的分支电路数总和不能大于16，且在每一个分支点的分支数不能大于8。
图2-45 机械手运动示意图
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