一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。不同的状态具有不同的动作。当满足一定条件时，状态之间可以转换，即前一状态的动作结束，后一状态的动作开始。状态转移图即顺序功能图，用于描述控制过程。状态元件是构成状态转移图的基本元件，FX2系列PLC的状态元件见本章第二节，其中S0～S9称为初始状态，是状态转移图中的起始状态。
状态图用框图表示，框内是状态元件号，之间用有向线段连接，其中从上到下、从左到右的箭头可以省略。有向线段上的垂直短线和旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状态转移条件。旁边的线圈等是输出信号。图2-38是一个简单的状态转移图，当状态元件S20有效时，输出Y1、Y2动作（Y1是用OUT指令驱动，Y2是用SET指令置位的，未复位前Y2一直保持接通），程序等待条件X1动作。当X1瞬时接通，动作状态就从S20向S21转移，使Y1变为OFF，Y3变为ON，而SET驱动的Y2仍然保持ON。从一个状态转移到另一个状态后，前一个状态自动复位，这是状态转移图的特点。
图2-38 状态转移图
图2-39是机械手工作的示意图。机械手将工件从A点向B点移送，其上升、下降和左移、右移都是由双线圈两位电磁阀气缸（在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位置上，只有驱动反方向的线圈才能反方向运动）来实现的，抓手由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸（只有通电时才能夹紧）实现。机械手的工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序完成一次循环运行。它有手动、自动等几种操作方式。图2-40给出了机械手自动方式的状态转移图。(www.xing528.com)
S2是初始状态，用双线框表示。当辅助继电器M8041、M8044接通时，状态从S2向S20转移，下降输出Y0动作。当下限位X1接通时，状态S20向S21转移，Y0断开，夹紧输出Y1接通并保持，同时启动定时器T0。T0定时1s后其接点动作，转移到状态S22，上升输出Y2动作。当上升限位开关X2动作后，状态转移至S23，右移输出Y3动作。右限位开关X3接通后，转到S24，下降输出Y0再次动作。当下限位开关X1又接通时，状态转移至S25，使Y1复位，即抓手松开，同时启动定时器T1。T1定时1s后其接点动作，转移到状态S26，上升输出Y2又动作。上升限位开关X2接通，状态转移至S27，左移输出Y4动作。到左限位开关X4接通后，状态返回初始状态S2，进入下一个循环。
图2-40 机械手自动方式的状态转移图
图2-41 STL指令使用说明
（a）状态转移图；（b）梯形图；（c）语句表
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