表9-1所列为三菱A700变频器常用的PID相关参数,它主要包括PID调节参数和PID通道参数,由端子2输入信号或参数设定值作为目标、端子4输入信号作为反馈量组成PID控制的反馈系统。
表9-1 三菱A700变频器常用的PID相关参数
1.PID的基本构成
图9-13a所示为PID控制参数Pr.128=10或11(即偏差信号输入)时的原理,图9-13b所示为Pr.128=20或21(即测定值输入)时的原理。
图9-13 PID框图
a)误差信号输入 b)测定信号输入
2.PID动作过程
图9-14所示为PID调节参数Pr.129、Pr.130和Pr.134设定之后的动作过程,称之为P动作、I动作和D动作的三者之和。
3.PID的自动切换
为了加快PID控制运行时开始阶段的系统上升过程,可以仅在起动时以通常模式上升。Pr.127可以设置自动切换频率,从起动到Pr.127以通常运行运行,待频率达到该设定值后,才转为PID控制。图9-15所示为PID自动切换控制。当然,从图中也可以看出,Pr.127的设定值仅在PID运行时有效,其他阶段无效。
4.PID信号输出功能(www.xing528.com)
在很多控制案例中,需要输出PID控制过程的各种状态,尤其是PID目标值、PID测定值和PID偏差值。A700变频器提供了这些信号直接输出到CA和AM端子,具体设定参数见表9-2。
5.PID的正负作用
在PID作用中,存在两种类型,即负作用与正作用。负作用是当偏差信号(即目标值-测量值)为正时,增加频率输出,如果偏差为负,则频率输出降低。正作用的动作顺序刚好相反,具体如图9-16所示。
图9-14 PID动作过程
图9-15 PID自动切换控制
表9-2 PID信号输出功能
图9-16 正负作用
a)负作用 b)正作用
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