试凑法优化方法及步骤

凑试法是通过模拟运行观察系统的响应（例如阶跃响应）曲线，然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，直至达到满意的响应，从而确定PID的调节参数。增大比例系数K_P一般将加快系统的响应，这有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大微分时间T_D有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但对于干扰信号的抑制能力将减弱。在凑试时，可参考以上两种参数整定过程，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤，其具体步骤如下：

首先整定比例部分。将比例系数由小调大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差小到允许的范围之内，并且响应曲线已属满意，那么只需要用比例调节器即可，且最优比例系数可由此确定。

当仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需要加入积分环节。整定时，首先将积分常数T_I设置为一个较大值，经第一步整定得到的比例系数会略为缩小（如减小20%），然后减小积分常数，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复修改比例系数和积分常数，直至得到满意的效果和相应的参数。(www.xing528.com)

若使用比例积分器能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，则可加入微分环节。在整定时，先置微分常数T_D为零，在第二步整定的基础上增大T_D，同时相应地改变K_P与T_I，逐步凑试，以获得满意的调节效果和参数。