【摘要】：上位机主要目的是为操作者提供一个友好的控制界面，方便操作者的控制。这里，上位机主要功能是：利用上位机软件界面，设置与实际迷宫一致的模拟迷宫，人为给出具体路径，经无线下载到竞赛机器人中，竞赛机器人就按照上位机的设置路径精确运行。上位机主要用来完成如下功能：1）解决迷宫问题算法的实现；2）经历路径的记忆；3）竞赛机器人速度的控制；4）迷宫策略的优化。图6-22 上位机软件界面
上位计算机一般是指以个人计算机为硬件的基于高级语言进行软件开发的计算机系统。它主要完成复杂功能的软件设计与程序实现。上位机主要目的是为操作者提供一个友好的控制界面，方便操作者的控制。下位计算机一般是指单片计算机，主要完成实时性要求较高的控制与计算功能。下位机通过各种通信手段来与上位机通信，通信得到的数据，作控制还是作数据用，这是依据程序的设计而定的，下位机主要处理一些直接的控制任务，如电动机的控制等，而上位机则主要从宏观上考虑控制的策略（比赛的策略），分析场地情况。由于有了这样的结构，即骨架，我们就可以在这样的骨架上添加肌肉，让我们的机器人控制系统更加健壮。经过努力，我们初步地实现了这个控制结构，从设计到实施，都表现出了这种竞赛机器人的控制结构的优越性。控制结构的好坏直接影响到控制的效果和控制的目的。
这里，上位机主要功能是：利用上位机软件界面，设置与实际迷宫一致的模拟迷宫，人为给出具体路径，经无线下载到竞赛机器人中，竞赛机器人就按照上位机的设置路径精确运行。上位机软件界面如图6-22所示。上位机主要用来完成如下功能：
1）解决迷宫问题算法的实现；
2）经历路径的记忆；
3）竞赛机器人速度的控制（加速、减速的平滑，转弯等）；(www.xing528.com)
4）迷宫策略的优化。
图6-22 上位机软件界面
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