CPU引脚资源分配优化方案

PICmicro系列芯片典型的I/O引脚既能作为输入，又能作为输出，在输出模式下，这些引脚大约可以提供或者接受20mA的电流。根据竞赛机器人平台所要实现的功能，对单片机引脚资源进行分配，PIC16F877A单片机引脚排列如图6-1所示。

图6-1 PIC16F877A单片机的引脚排列

1.竞赛机器人控制系统中的输入信号

1）遥控器来的四个按键A、B、C、D信号：forward、back、left、hight（开关量）。

2）驱动板来的四个色差传感器信号：line_in1、line_in2、line_in3、line_in4（开关量）。

3）控制板上的四路红外传感器信号：ray_in1、ray_in2、ray_in3、ray_in4（模拟量）。

4）四路预留的火焰传感器信号：ray_in5、ray_in6、ray_in7、ray_in8（模拟量）。

2.输出信号

1）四路控制红外发射管的信号：ray_out1、ray_out2、ray_out3、ray_out4（开关量）。(www.xing528.com)

2）五个控制电动机的信号：motor_en、motor_1a、motor_1b、motor_2a、motor_2b（开关量）。

3）预留的灭火风扇驱动信号：fan（开关量）。

3.I²C总线信号

SDA（串行数据）信号及SCL（串行时钟）信号。

4.程序下载及在线调试端口

PGD、PGC、PGM端口。

5.RS232串口通信信号

TX、RX。

说明：所谓开关量就是对应0、1两种状态，即低电平和高电平。