无线发射接收模块5.4优化方案

通过无线遥控器可以控制机器人的起动、停止、前进、左转、右转、功能设定等，竞赛机器人的遥控器如图5-15所示。面板上有A、B、C、D四位按键及一个发射指示灯。内部采用进口声表谐振器稳频，频率一致性非常好，稳定度极高，工作频率为315MHz，频率稳定度优于10^-3%，使用中无须调整频点（如果需要也可以），使用极为方便。

图5-15 遥控器外形图

PT2262编码芯片和PT2272解码芯片是台湾地区普城公司生产的一对COMS专用编码电路芯片，其引脚图如图5-16所示，振荡频率通过一个外接电阻进行调节。PT2262的引脚名称见表5-4，PT2272的引脚名称见表5-5，PT2262/PT2272的特点见表5-6。

表5-4 PT2262引脚名称和功能说明

表5-5 PT2272引脚名称

表5-6 PT2262/PT2272的特点

编码电路PT2262和PT2272的第1～8引脚为地址设定脚，可以选择悬空、接正电源、接地三种状态，3的8次方为6561，所以地址编码不重复度为6561组。只有PT2262和PT2272的地址编码完全相同，才能配对使用。

遥控器中的编码电路如图5-17所示，当有按键按下时，PT2262得电工作，其第17脚输出经调制的串行数据信号，第17脚为高电平期间，315MHz的高频发射电路起振并发射等幅高频信号，第17脚为低平期间，315MHz的高频发射电路停止振荡，所以高频发射电路完全受控于PT2262的第17脚输出的数字信号，从而对高频电路完成幅度键控（ASK）调制，相当于调制度为100%的调幅。

图5-16 编码芯片PT2262与解码芯片PT2272的引脚图

竞赛机器人主板上的无线接收电路如图5-18所示。其中，PT2272是解码芯片。J3指DVS-9921无线接收模块。DVS-9921的外观如图5-19所示。其工作电压：4.85～5.5V；工作电流：2.3mA左右；接收距离：120m左右；长×宽×厚：31.3mm×14.4mm×8mm。PT2262/PT2272的电气参数见表5-7。

在具体的应用中，外接振荡电阻可根据需要进行适当的调节，阻值越大，振荡频率越低，编码的宽度越大，发码一帧的时间越长。网站上大部分产品都是用2262Hz/1.2MHz/2272Hz/200kHz组合的，少量产品用2262Hz/4.7MHz/2272Hz/820kHz。

PT2262编码芯片发出的编码信号由地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字，PT2272解码芯片接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平。(www.xing528.com)

图5-17 遥控器中的编码电路图

图5-18 竞赛机器人的无线接收模块

图5-19 竞赛机器人的DVS-9921无线接收模块

表5-7 PT2262/PT2272的电气参数

一个字码由12位AD码（地址码A加数据码D，如8位地址码加4位数据码）组成，地址码和数据码都用宽度不同的脉冲来表示：两个窄脉冲表示“0”；两个宽脉冲表示“1”；一个窄脉冲和一个宽脉冲表示“F”，也就是地址码的“悬空”，如图5-20所示（注：图5-20中a代表两个时钟振荡周期）。同步位的周期是128a，脉宽是4a，如图5-21所示。

图5-20 表示地址码和数据码的脉冲

图5-21 同步位示意图

每组字码之间由同步码隔开，用单片机软件解码时，程序只要判断出同步码，然后对后面的字码进行脉冲宽度识别即可。PT2262每次发射时至少发射4组字码，PT2272只有在连续两次检测到相同的地址码加数据码时，才会把数据码中的“1”所对应的数据输出端设置为高电平，同时把VT端设置为高电平。因为无线发射的特点是第一组字码非常容易受零电平干扰，往往会产生误码，所以程序可以丢弃处理。

PT2272解码芯片的后缀有L4/M4/L6/M6之分，其中L表示锁存输出，M表示非锁存输出，类似点动的控制。后缀的6和4表示有几路并行的控制通道：当采用4路并行数据（PT2272-M4）时，对应的地址编码应该是8位；如果采用6路的并行数据（PT2272-M6），对应的地址编码应该是6位。