传感器特性曲线解析

为了了解传感器输出电压V_out与检测距离x之间的关系，做了大量的试验。首先需要校基准，依次将竞赛机器人的传感器放置于距迷宫隔栅35mm处，通过示波器观察输出电压V_out的波形，如图5-13所示，仔细调整可调电位器，使输出V_out为2.0V。调整传感器与迷宫隔栅的间距，每改变5mm的距离，记录一次输出电压V_out，试验数据见表5-3。

表5-3 传感器输出电压V_out与检测距离x之间的关系

传感器输出电压V_out与检测距离x之间的关系曲线如图5-14所示。

从图5-14可以看出，每组发射接收传感器的变化趋势基本一致。由于迷宫的跑道宽约为17.2cm，小车宽为10cm，竞赛机器人在跑道的中线时，左右传感器距跑道边的距离约是3.5cm。以左侧传感器（1#）为例，从表5-3及图5-14的曲线可以看出：

1）当检测距离x＞8.5cm时，检测电压V_out＜1.0V，说明左侧没有隔栅。

2）当检测距离x＜3cm时，V_out＞2.4V，说明竞赛机器人偏离中线，向左偏了。(www.xing528.com)

3）当检测距离x＞4cm时，V_out＜1.75V，说明竞赛机器人偏离中线，向右偏了。

以2#传感器为例，当检测距离x＜2cm时，检测电压V_out＞3.0V，说明传感器前方有隔栅了（该停车或转弯了，否则要碰隔栅了）。

图5-13 校基准的波形

图5-14 传感器输出电压V_out与检测距离x之间的关系曲线