推荐：AVR系列单片机简介

AVR系列单片机是Atmel公司推出的较为新颖的单片机，其显著的特点为高性能、高速度、低功耗。它取消机器周期，以时钟周期为指令周期，实行流水作业。AVR系列单片机指令以字为单位，且大部分指令都为单周期指令。而单周期指令既可执行本指令功能，同时完成下一条指令的读取。通常时钟频率用4～8MHz，故最短指令执行时间为250～125ns。该系列的型号较多，但可用下面三种为代表：AT90S2313（简装型）、AT90S8515、AT90S8535（带A-D转换）。

通用寄存器一共有32个（R0～R31），前16个寄存器（R0～R15）都不能直接与立即数打交道，因而通用性有所下降。而在51系列单片机中，它所有的通用寄存器（地址为00～7FH）均可以直接与立即数打交道，显然要优于前者。

AVR系列单片机没有类似累加器A的结构，它主要是通过R16～R31寄存器来实现A的功能。在AVR系列单片机中，没有像51系列单片机那样的数据指针（DPTR），而是由X（由R26、R27组成）、Y（由R28、R29组成）、Z（由R30、R31组成）三个16位寄存器来完成数据指针的功能（相当于有三组DPTR），而且还能作后增量或先减量等的运行。

在51系列单片机中，所有的逻辑运算都必须在A中进行；而AVR系列单片机中却可以在任两个寄存器之间进行，省去了在A中的来回折腾，这些都比51系列单片机强。

AVR系列单片机的专用寄存器集中在00～3F地址区间，无须像PIC系列单片机那样先进行选存储体的过程，使用起来比PIC系列单片机方便。AVR系列单片机的片内RAM的地址区间为0060～00DF（AT90S2313）和0060～025F（AT90S8515、AT90S8535），它们占用的是数据空间的地址，这些片内RAM仅仅是用来存储数据的，通常不具备通用寄存器的功能。当程序复杂时，通用寄存器R0～R31就显得不够用；而51系列单片机的通用寄存器多达128个（为AVR系列单片机的4倍），编程时就不会有这种感觉。(www.xing528.com)

AVR系列单片机的I/O引脚类似PIC系列单片机，它也有用来控制输入或输出的方向寄存器，在输出状态下，高电平输出的电流在10mA左右，低电平吸入电流为20mA。虽不如PIC系列单片机，但比51系列单片机强。

以上的三种AVR系列单片机型号其引脚与对应的51系列单片机兼容，如AT90S2313与51系列的AT89C2051的引脚兼容（PDIP-20脚），AT90S8515、AT90S8535与51系列的AT89C51兼容（PDIP-40脚）等。

通过对几种单片机性能的比较，并且考虑到PIC系列芯片的稳定性能和抗干扰能力较强，最终选用了Microchip（微芯）公司生产的PIC16F877（A）芯片作为本竞赛机器人平台的控制系统，下面具体介绍一下该芯片。