FIRACup比赛：最新赛况及结果

FIRA微机器人足球比赛最早是由韩国高等技术研究院（Korea Advanced Institute of Sci-ence and Technology，KAIST）的金钟焕（Jong-Hwan Kim）教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国大田（Daejeon）举办了第一届国际比赛。1997年6月，第二届微机器人足球比赛（MiroSot97）在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟（Federation of Interna-tional Robot-soccer Association，FIRA）宣告成立。此后FIRA在全球范围内每年举行一次国际机器人足球联盟杯（FIRACup）比赛，同时举办学术会议（FIRA Congress），供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术，这成为了FIRA的惯例。

在FIRA比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球比赛的理论研究也取得了长足进展。每一届世界杯比赛之前，主办者都会举行培训和研讨班，并在比赛举行的同时召开机器人足球专题的国际学术会议，这些论文集中介绍了与机器人足球相关的视觉系统、运动规划、动作设计、策略选择等领域的最新研究成果。这些学术研讨和交流活动，极大地促进了相关学科的理论研究。

理论研究的成果使得机器人足球比赛的水平不断提高。在1996年的第一届MiroSot比赛中，大多数参赛队使用的视觉系统的采集/处理速度仅为10帧/s，机器人速度也不过50cm/s。仅过两年，来自韩国的Keys队，凭借他们高达60次/s的视频采集/处理速度和机器人2m/s的运动速度，在法国巴黎举行的FIRA’98世界锦标赛中一举夺魁，其足球机器人的表现让人惊叹不已。这些进步得益于电子和计算机技术的发展带来的硬件性能的飞速提高。(www.xing528.com)

另一方面，有关足球机器人动作和策略的研究也成绩显著。早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工协作，很容易挤作一团。现在这种现象已不存在，随着策略研究的不断成熟，比赛的精彩程度也在不断增加。MiroSot机器人的设计制造技术取得重大的进展，随着新的单片机技术的发展，机器人的控制更加可靠，运动速度成倍增加，同时也形成了共轴两轮独立驱动这种一直延续至今的小车布局。足球机器人如图1-2所示。