1.第一次姿态调试
将仿蛇机器人安装舵机的螺丝拧出来，并将仿蛇机器人的舵机圆盘散开，目的是释放舵机，让其自由松弛，找到初始姿态所在的位置。当完成仿蛇机器人的拆解步骤后，将进行机器人第一次初始姿态的校准工作，具体的操作步骤如下：
①首先确认开关已经关闭，再将仿蛇机器人的主控制器与电池电源接口相连。具体情形如图5-43所示。
图5-43 仿蛇机器人上电示意图
②打开开关，舵机将自行运转。此时在不关闭开关的情况下，重新安装已经拆散的机器人（见图5-44），安装时按照下述方法确定机器人的初始状态。
③初始状态的确定标准如图5-45所示，安装仿蛇机器人时应尽可能地照此标准进行，如果存在一定的角度偏差也没有关系，下一步使用遥控器可以进行姿态的精细调整，可将此偏差纠正过来。
图5-44 仿蛇机器人关节重新安装
(www.xing528.com)
图5-45 机械调整误差
2.第二次姿态调试
为了使仿蛇机器人达到最佳运动状态，在完成第一次姿态调试工作之后，即进行完仿蛇机器人的机械调零以后，还需要进行第二次姿态调试，第二次调试是在第一次调试的基础上对初始状态进行微调，可以称作软件调零，具体步骤如下：
①首先打开仿蛇机器人的开关，然后打开遥控器的开关，等待3秒钟以后，按住遥控器的按键10，指示灯亮表示机器人进入调零状态，此时放松按键10。其情形如图5-46所示。
图5-46 进入调零模式
②首先按下按键1到按键8调整仿蛇机器人的姿态，这时可调整对应位置的舵机初始姿态（微调），然后按下按键9切换到关节的调整，（可循环切换）。待调整完毕后按下按键10，进行保存，如果不需要保存，则只需要直接关闭遥控器开关即可。
上述操作步骤的详细情况如图5-47所示。通过遥控器可以进一步调整仿蛇机器人的初始状态，使机器人的初始姿态更标准。
图5-47 仿蛇机器人初始姿态微调
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
