接触觉传感器是一种用以判断机器人（主要指四肢）是否接触到外界物体或测量被接触物体的特征的传感器，它主要包括微动开关、导电橡胶、含碳海绵、碳素纤维、气动复位式装置等类型，下面分别予以介绍[91]。
1.微动开关式接触觉传感器
该类型传感器由弹簧和触头构成，其外形如图3-21所示。触头接触外界物体后离开基板，使得信号通路断开，从而测到与外界物体的接触。这种常闭式（未接触时一直接通）的微动开关其优点是使用方便、结构简单，缺点是易产生机械振荡和触头易发生氧化。
2.导电橡胶式接触觉传感器
该类型传感器以导电橡胶为敏感元件，其外形如图3-22所示。当触头接触外界物体受压后，压迫导电橡胶，使其电阻发生改变，从而使流经导电橡胶的电流发生变化[92]。这种传感器的优点是具有柔性；缺点是由于导电橡胶的材料配方存在一定的差异，出现的漂移和滞后特性往往并不一致。
图3-21 微动开关式接触觉传感器
图3-22 导电橡胶式接触觉传感器
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图3-23 含碳海绵式接触觉传感器
3.含碳海绵式接触觉传感器
该类型传感器的基本结构如图3-23所示，在基板上装有海绵构成的弹性体，在海绵中按阵列布以含碳海绵。当其接触物体受压后，含碳海绵的电阻减小，测量流经含碳海绵电流的大小，可确定受压程度。这种传感器也可用作压力觉传感器。优点是结构简单、弹性出众、使用方便。缺点是碳素分布的均匀性直接影响测量结果和受压后的恢复能力较差。
4.碳素纤维式接触觉传感器
该类型传感器以碳素纤维为上表层，下表层为基板，中间装以氨基甲酸酯和金属电极。接触外界物体时碳素纤维受压与电极接触导电[93]。优点是柔性好，可装于机械手臂曲面处，使用方便。缺点是滞后较大。
5.气动复位式接触觉传感器
该类型传感器具有柔性绝缘表面，受压时变形，脱离接触时则由压缩空气作为复位的动力，其外形如图3-24所示。与外界物体接触时，该传感器内部的弹性圆泡（铍铜箔）与下部触点接触而导电。优点是柔性好、可靠性高。缺点是需要专门的压缩空气源，使用时稍嫌复杂。
图3-24 气动复位式接触觉传感器
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